[实用新型]一种可转向的四足行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走机构，尤其涉及一种可转向的四足行走机构，属于仿生机械技术领域。

背景技术

现有的四足行走机构结构简单，大多不具有自主转弯，不具有避开障碍的功能，爬行通过性能不佳，使用不太方便。例如中国专利公告号为：CN202715243U，公开日为：2013年2月6日的实用新型专利公开了一种机器四足动物的行走机构，在机器动物的躯干体架下的四条腿均包括上腿、膝关节、下腿和脚，上腿为两根背靠背的C形上连杆，上端各接滑槽杆，滑槽杆外端嵌于上腿外壳滑槽、内端与三角摆件铰接，前后腿上方的三角摆件下角分别可转动地安装于前、后腿轴，膝关节的圆盘可转动地安装于关节中轴，关节中轴两侧的关节边轴连接两个圆盘，下腿的四根下连杆上端固接于圆盘的前后侧缘、底端与脚连接。但是该装置结构简单，功能单一，不具有避开障碍的功能，爬行通过性能不佳。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的四足行走机构结构简单，不具有避开障碍的功能，爬行通过性能不佳的缺陷和不足，现提供一种结构合理，具有避开障碍的功能，爬行通过性能好的一种可转向的四足行走机构。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种可转向的四足行走机构，包括前左腿、前右腿、后左腿以及后右腿，前左腿和前右腿分别并排安装在前本体上，后左腿和后右腿分别并排安装在后本体上，其特征在于：所述后本体上与连接件的一端相固定，连接件的另一端铰接在前本体上，前左腿和前右腿之间通过前传动轴相连接，后左腿和后右腿之间通过后传动轴相连接，后传动轴上通过一对锥齿轮与主传动轴的一端垂直连接，主传动轴的另一端通过球型等速万向节与传动轴的一端相连接，传动轴的另一端也通过一对锥齿轮与前传动轴垂直连接，主传动轴上同轴安装有皮带轮，皮带轮上通过皮带与驱动电机上的皮带轮相连接。

所述前左腿和前右腿分别通过一个凸台块安装在前本体上，凸台块的底部安装有转向齿轮，转向齿轮上安装有转向执行机构。

所述转向执行机构由伺服电机、齿轮、齿条、铰接杆以及扇形齿轮构成，伺服电机固定在前本体上，伺服电机的输出轴上安装有齿轮，齿轮与齿条相啮合，齿条上左右两侧分别通过铰接杆安装有扇形齿轮，扇形齿轮与转向齿轮相啮合。

所述前左腿、前右腿、后左腿以及后右腿分别为多连杆结构，前左腿、前右腿、后左腿以及后右腿的底部分别设置有防滑皮垫。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过主传动轴和传动轴驱动前传动轴和后传动轴，并带动四个采用多连杆结构的行走腿，前左腿和前右腿在转向执行机构的作用下实现转向，结构合理，稳定可靠，利用仿生学的原理实现了四足行走机构的自主转向，具有避开障碍的功能，爬行通过性能好。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型转向执行机构的结构示意图。

图3是本实用新型前传动轴的结构示意图。

图中：前左腿1，前右腿2，后左腿3，后右腿4，前本体5，后本体6，连接件7，主传动轴8，传动轴9，皮带轮10，皮带11，球型等速万向节12，锥齿轮13，前传动轴14，后传动轴15，转向齿轮16，转向执行机构17，伺服电机18，齿轮19，齿条20，铰接杆21，扇形齿轮22。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述：

参见图1至图3，本实用新型的一种可转向的四足行走机构，包括前左腿1、前右腿2、后左腿3以及后右腿4，前左腿1和前右腿2分别并排安装在前本体5上，后左腿3和后右腿4分别并排安装在后本体6上，所述后本体6上与连接件7的一端相固定，连接件7的另一端铰接在前本体5上，前左腿1和前右腿2之间通过前传动轴14相连接，后左腿3和后右腿4之间通过后传动轴15相连接，后传动轴15上通过一对锥齿轮13与主传动轴8的一端垂直连接，主传动轴8的另一端通过球型等速万向节12与传动轴9的一端相连接，传动轴9的另一端也通过一对锥齿轮13与前传动轴14垂直连接，主传动轴8上同轴安装有皮带轮10，皮带轮10上通过皮带11与驱动电机上的皮带轮相连接。

所述前左腿1和前右腿2分别通过一个凸台块安装在前本体5上，凸台块的底部安装有转向齿轮16，转向齿轮16上安装有转向执行机构17。