[发明专利]一种可控多连杆搬运机器人

摘要

一种可控多连杆搬运机器人，该搬运机器人的第二主动杆一端与机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第六连杆一端刚性连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与机架连另一端与第四连杆连接，第四连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强操作灵活，可以实现智能化，数控化，通过伺服电机驱动控制，而且该搬运器人结构紧凑，工作空间大。

主权项

一种可控多连杆搬运机器人，其特征在于，包括机架、移动平台、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、肩杆、肘杆、第六连杆、末端执行器、第三连杆、腰杆、第三主动杆、第四连杆以及第十连杆；所述机架通过连接端与移动平台刚性连接；所述第二主动杆一端通过第二转动副与机架连接，第二主动杆另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第六转动副与肩杆一端连接，肩杆另一端通过第二复合铰链与肘杆一端连接，肘杆另一端通过连接端与第六连杆一端刚性连接，第六连杆另一端通过第十二转动副与末端执行器连接；所述第三连杆一端通过第一复合铰链与机架连接，第三连杆另一端通过第五转动副连接在第二连杆上；所述腰杆一端通过第一复合铰链与机架连接，腰杆另一端通过第七转动副连接在肩杆上；所述第三主动杆一端通过第一复合铰链与机架连接，第三主动杆另一端通过第八转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第九转动副与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在第二复合铰链上。