[发明专利]一种无人直升机主动避障飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种无人直升机主动避障飞行控制方法，该方法通过采用超宽带、窄波束的毫米波探测设备，毫米波探测设备周期性的扫描避障系统状态数据，对避障状态信息进行探测处理，判定障碍物是否真实存在，并采取相应的避障控制策略，从而实现无人直升机在巡线过程中的主动避障控制；本发明所设计的无人直升机主动避障飞行控制方法能够确保无人直升机在低空飞行姿态下，巡航高压线路的输电线、铁塔、废弃电线杆、高架天线、树林、山脉和丘陵时，避免发生撞击和坠毁事故的发生。

主权项

一种无人直升机主动避障飞行控制方法，其特征在于，该方法通过采用超宽带、窄波束的毫米波探测设备，对避障状态信息进行探测处理，判定障碍物是否真实存在，并采取相应的避障控制策略，具体包括如下步骤：（1）在巡线过程中，毫米波探测设备周期性的扫描避障系统状态数据，多个扫描周期内若探测到障碍物的次数超过扫描总次数的一半，则判定障碍物真实存在，并执行步骤（2）；若不超过扫描总次数的一半，则继续巡线；（2）判断障碍物的距离,当障碍物在设定避障范围内则执行步骤（3）；否则继续巡线；（3）飞控系统发送执行避障指令，此时无人直升机减速，并向上爬升；（4）当无人直升机高度调节到位，再次进行避障检测，若障碍物仍在设定避障范围内，飞控系统发送执行避障指令，并执行步骤（5）；否则继续巡线；（5）当无人直升机高度调节到位，再次进行避障检测，当第三次检测到障碍物且障碍物仍在设定避障范围内，则判断该航线设置存在问题，此时无人直升机刹车，待速度降为零后，原地拔高到安全高度，返回至起飞点，重新进入下一航段的飞行；若不再检测到障碍物或障碍物不在设定避障范围内，则继续巡线。