[发明专利]一种无人直升机主动避障飞行控制方法

权利要求书

1.一种无人直升机主动避障飞行控制方法，其特征在于，该方法通过采用超宽带、窄波束的毫米波探测设备，对避障状态信息进行探测处理，判定障碍物是否真实存在，并采取相应的避障控制策略，具体包括如下步骤：

（1）在巡线过程中，毫米波探测设备周期性的扫描避障系统状态数据，多个扫描周期内若探测到障碍物的次数超过扫描总次数的一半，则判定障碍物真实存在，并执行步骤（2）；若不超过扫描总次数的一半，则继续巡线；

（2）判断障碍物的距离,当障碍物在设定避障范围内则执行步骤（3）；否则继续巡线；

（3）飞控系统发送执行避障指令，此时无人直升机减速，并向上爬升；

（4）当无人直升机高度调节到位，再次进行避障检测，若障碍物仍在设定避障范围内，飞控系统发送执行避障指令，并执行步骤（5）；否则继续巡线；

（5）当无人直升机高度调节到位，再次进行避障检测，当第三次检测到障碍物且障碍物仍在设定避障范围内，则判断该航线设置存在问题，此时无人直升机刹车，待速度降为零后，原地拔高到安全高度，返回至起飞点，重新进入下一航段的飞行；若不再检测到障碍物或障碍物不在设定避障范围内，则继续巡线。

2.根据权利要求1所述的无人直升机主动避障飞行控制方法，其特征在于，步骤（5）中无人直升机返回至起飞点后，其在该航段中的避障次数不影响下一航段的避障计数,即进入下一航段飞行时,避障次数清零。

3.根据权利要去1或2所述的无人直升机主动避障飞行控制方法，其特征在于，步骤（5）中无人直升机在本航段避障后，拔高到安全高度，不影响下一航段的巡线目标点高度，也就是,在下一航段中如果没有障碍物，目标点与本航段中无人直升机避障前的目标点高度一致。

4.根据权利要求1所述的无人直升机主动避障飞行控制方法，其特征在于，步骤（1）中扫描周期为20ms，5个扫描周期内若探测到障碍物的次数达到3次，则判定障碍物真实存在，并执行步骤（2）；若不超过扫描总次数的一半，则继续巡线。

5.根据权利要求1所述的无人直升机主动避障飞行控制方法，其特征在于，步骤（5）中返回至起飞点的飞行速度为15m/s。