[发明专利]室内定位系统

摘要

一种室内定位系统，用于定位一待定位装置，该室内定位系统包含至少三个设置于一室内空间中不同的位置，且各自提供一对应的唯一特征信息的参考物件及一定位装置。每一参考物件的特征信息相关于一二维坐标。该定位装置包括一拍摄所述参考物件的至少一影像的影像拍摄单元及一处理单元。该处理单元根据该影像获得至少三个分别对应于该影像中所述参考物件的像素位置，且根据所述像素位置及该影像拍摄单元的焦距估算出一第一夹角及一第二夹角，并根据所述参考物件的特征信息、该第一夹角及该第二夹角估算出该待定位装置在一地面上的位置的定位坐标。

主权项

一种室内定位系统，用于定位一可在一室内空间的一地面上移动的待定位装置，其特征在于：该室内定位系统包含：至少三个参考物件，适于设置于该室内空间且分别位于不同的位置，所述参考物件各自能提供一对应的唯一特征信息，每一参考物件的特征信息相关于该参考物件所在位置相对于该室内空间的地面的一二维坐标；及一定位装置，适于安装于该待定位装置，并包括一影像拍摄单元，用于在每一预定时间期间内拍摄所述参考物件的至少一影像，该影像包含所述参考物件所提供的特征信息，及一处理单元，电连接该影像拍摄单元以便接收来自该影像拍摄单元的该影像，并根据该影像，获得至少三个分别对应于该影像中的所述参考物件的像素位置，且根据所述像素位置及该影像拍摄单元于拍摄该影像时的焦距，估算出所述参考物件中的任意两者相对于该影像拍摄单元所形成的一第一夹角以及不同于该第一夹角的一第二夹角，并根据所述参考物件的特征信息、该第一夹角及该第二夹角，估算出该待定位装置在该地面上一对应于该预定时间期间的位置的定位坐标。