[发明专利]室内定位系统

权利要求书

1.一种室内定位系统，用于定位一可在一室内空间的一地面 上移动的待定位装置，其特征在于：该室内定位系统包含：

至少三个参考物件，适于设置于该室内空间且分别位于不同的 位置，所述参考物件各自能提供一对应的唯一特征信息，每一参考物 件的特征信息相关于该参考物件所在位置相对于该室内空间的地面 的一二维坐标；及

一定位装置，适于安装于该待定位装置，并包括

一影像拍摄单元，用于在每一预定时间期间内拍摄所述参 考物件的至少一影像，该影像包含所述参考物件所提供的特征信息， 及

一处理单元，电连接该影像拍摄单元以便接收来自该影像 拍摄单元的该影像，并根据该影像，获得至少三个分别对应于该影像 中的所述参考物件的像素位置，且根据所述像素位置及该影像拍摄单 元于拍摄该影像时的焦距，估算出所述参考物件中的任意两者相对于 该影像拍摄单元所形成的一第一夹角以及不同于该第一夹角的一第 二夹角，并根据所述参考物件的特征信息、该第一夹角及该第二夹角， 估算出该待定位装置在该地面上一对应于该预定时间期间的位置的 定位坐标。

2.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于：每一参 考物件包含一作为其特征信息的唯一二维条形码，且该处理单元可 操作来译码该二维条形码而获得该参考物件所在位置相对于该地面 的该二维坐标。

3.根据权利要求2所述的室内定位系统，其特征在于：每一参 考物件的二维条形码为一快速响应码。

4.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于：

每一参考物件包含一作为该特征信息的唯一特征图案；

该定位装置还包括一电连接该处理单元的储存单元，该储存单 元储存一特征图案对二维坐标的查找表，该查找表包含所述参考物件 的所述特征图案、及分别对应于所述特征图案且分别对应于所述参考 物件所在位置相对于该地面的所述二维坐标；及

该处理单元可操作来辨识出该影像中的所述特征图案，并根据 该储存单元所储存的该查找表，获得所述参考物件的所述二维坐标。

5.根据权利要求1所述的室内定位系统，其特征在于：

每一参考物件包含一可操作在一发光状态及一熄灭状态其中之 一的发光体，且对于每一参考物件，于该预定时间期间，该发光体被 控制在该发光状态与该熄灭状态间切换，以便产生一作为该特征信息 且表示该参考物件所在位置相对于该地面的该二维坐标的唯一N-位 编码数据，N≧2；

该影像拍摄单元于该预定时间期间内连续拍摄所述参考物件的 N个影像，并将所述N个影像依序输出至该处理单元；及

该处理单元依序接收来自于该影像拍摄单元的所述N个影像，自 所述N个影像的每一者中撷取至少三个分别对应所述参考物件的所述 发光体的影像部分，并根据所述N个影像中对应每一参考物件的该发 光体的所述影像部分，获得对应于该参考物件的特征信息的该N-位编 码数据。

6.根据权利要求5所述的室内定位系统，其特征在于：每一发 光体为一发光二极管单元。