[发明专利]融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮

摘要

融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，它涉及一种星球车车轮。本发明解决了现有的星球车车轮不具备精确进行与土壤作用的力和力矩测量的功能的问题。轮辋适配器内嵌在车轮本体的内壁上且位于车轮本体的内环中部，六维力/力矩传感器同轴安装在轮辋适配器上，轮毂适配器同轴安装在六维力/力矩传感器上，爪盘的一端设有爪盘轴，爪盘同轴固装在轮毂适配器的中心处，爪盘轴穿过两个盖板中的一个并通过联轴器与减速器同轴连接；信号放大器安装在六维力/力矩传感器上，滑环转动安装在信号放大器上，导向装置的一端固装在滑环上，导向装置的另一端通过固定装置限位，固定装置固装在两个盖板中余下的一个盖板上。本发明用于星球车探测领域。

主权项

一种融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，其特征在于：所述星球车车轮包括车轮本体(1)、驱动电机(10)、减速器(9)、联轴器、爪盘(5)、轮辋适配器(2)、六维力/力矩传感器(3)、轮毂适配器(4)、信号放大器(11)、滑环(12)、固定装置(16)、导向装置(15)和两个盖板，两个盖板安装在车轮本体(1)的两侧，轮辋适配器(2)内嵌在车轮本体(1)的内壁上且位于车轮本体(1)的内环中部，六维力/力矩传感器(3)的轮廓为圆盘形状，六维力/力矩传感器(3)上加工有中心通孔，六维力/力矩传感器(3)同轴安装在轮辋适配器(2)上，轮毂适配器(4)同轴安装在六维力/力矩传感器(3)的中心通孔上，爪盘(5)的一端设有爪盘轴，爪盘(5)同轴固装在轮毂适配器(4)的中心处且位于车轮本体(1)内，爪盘轴穿过两个盖板中的一个并通过联轴器与减速器(9)同轴连接，驱动电机(10)与减速器(9)连接，驱动电机(10)、减速器(9)和联轴器均设置在车轮本体(1)外；信号放大器(11)安装在六维力/力矩传感器(3)上，滑环(12)转动安装在信号放大器(11)上，滑环(12)内设置有角度传感器，导向装置(15)的一端固装在滑环(12)上，导向装置(15)的另一端通过固定装置(16)限位，固定装置(16)固装在两个盖板中余下的一个盖板上。