[发明专利]融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮

权利要求书

1.一种融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，其特征在于：所述星球车车轮包括车轮本体(1)、驱动电机(10)、减速器(9)、联轴器、爪盘(5)、轮辋适配器(2)、六维力/力矩传感器(3)、轮毂适配器(4)、信号放大器(11)、滑环(12)、固定装置(16)、导向装置(15)和两个盖板，两个盖板安装在车轮本体(1)的两侧，轮辋适配器(2)内嵌在车轮本体(1)的内壁上且位于车轮本体(1)的内环中部，六维力/力矩传感器(3)的轮廓为圆盘形状，六维力/力矩传感器(3)上加工有中心通孔，六维力/力矩传感器(3)同轴安装在轮辋适配器(2)上，轮毂适配器(4)同轴安装在六维力/力矩传感器(3)的中心通孔上，爪盘(5)的一端设有爪盘轴，爪盘(5)同轴固装在轮毂适配器(4)的中心处且位于车轮本体(1)内，爪盘轴穿过两个盖板中的一个并通过联轴器与减速器(9)同轴连接，驱动电机(10)与减速器(9)连接，驱动电机(10)、减速器(9)和联轴器均设置在车轮本体(1)外；

信号放大器(11)安装在六维力/力矩传感器(3)上，滑环(12)转动安装在信号放大器(11)上，滑环(12)内设置有角度传感器，导向装置(15)的一端固装在滑环(12)上，导向装置(15)的另一端通过固定装置(16)限位，固定装置(16)固装在两个盖板中余下的一个盖板上。

2.根据权利要求1所述的融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，其特征在于：车轮本体(1)外侧壁上沿圆周方向均布设置有多个轮刺。

3.根据权利要求2所述的融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，其特征在于：轮刺的数量为16～32个。

4.根据权利要求2或3所述的融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，其特征在于：轮刺的宽度范围为60～300mm，轮刺的高度范围为0～20mm。

5.根据权利要求1、2或3所述的融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，其特征在于：联轴器为膜片联轴器，联轴器包括第一半联轴器(7)和第二半联轴器(8)。