[发明专利]一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人

摘要

本发明涉及外骨骼机器人，具体涉及一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）。本下肢外骨骼机器人其主要活动位置和人日常行走时的活动关节相适应，能满足日常行走的辅助要求，避免了机器人关节过于灵活而失去必要的辅助支撑作用；采用多部位的柔性绑缚带，提高了使用者穿戴时的舒适度；在腰部、关节处以及脚底均设有传感器或编码器进行信息采集，并集中处理信息，方便了使用者的日常运动信息，不仅能让机器人预测出使用者的行走习惯，也方便观察者掌了解使用者的身体状况，为医疗提供方便。

主权项

一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，其特征在于：从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）；所述背部支架（1）内装电源（13）和辅助控制中心（23），并且背部支架（1）设置有绑缚胸部的胸部柔性绑缚带（2）；所述大腿连杆（6）和所述背部支架（1）是通过髋关节执行机构（4）铰连接的，所述大腿连杆（6）上安装有大腿绑缚支架（7），大腿绑缚支架（7）的内侧设有用于绑缚大腿的大腿柔性绑缚带（18），所述髋关节执行机构（4）设置有绑缚腰部的腰部柔性绑缚带（16），并且髋关节执行机构（4）的上方固定安装有上肢绑缚支架（3），上肢绑缚支架（3）上设置有腹部支撑板（14）；所述小腿连杆（9）和所述大腿连杆（6）是通过膝关节执行机构（8）铰连接的，所述小腿连杆（9）的下部安装有小腿绑缚支架（10），小腿绑缚支架（10）的内侧设有用于绑缚小腿的小腿柔性绑缚带（20）；所述脚底压力鞋（12）是通过带阻尼的踝关节机构（11）和小腿绑缚支架（10）相连接；所述胸部柔性绑缚带（2）、大腿柔性绑缚带（18）和小腿柔性绑缚带（20）上均安装有姿态仪传感器，所述髋关节执行机构（4）和膝关节执行机构（8）上均安装有编码器，所述脚底压力鞋（12）阵列分布有脚底压力传感器，所述姿态仪传感器、编码器和脚底压力传感器均和辅助控制中心（23）信号连接。