[发明专利]一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人

权利要求书

1.一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，其特征在于：从上至下依次包括背部支架（1）、髋关节执行机构（4）、大腿连杆（6）、膝关节执行机构（8）、小腿连杆（9）和脚底压力鞋（12）；

所述背部支架（1）内装电源（13）和辅助控制中心（23），并且背部支架（1）设置有绑缚胸部的胸部柔性绑缚带（2）；所述大腿连杆（6）和所述背部支架（1）是通过髋关节执行机构（4）铰连接的，所述大腿连杆（6）上安装有大腿绑缚支架（7），大腿绑缚支架（7）的内侧设有用于绑缚大腿的大腿柔性绑缚带（18），所述髋关节执行机构（4）设置有绑缚腰部的腰部柔性绑缚带（16），并且髋关节执行机构（4）的上方固定安装有上肢绑缚支架（3），上肢绑缚支架（3）上设置有腹部支撑板（14）；所述小腿连杆（9）和所述大腿连杆（6）是通过膝关节执行机构（8）铰连接的，所述小腿连杆（9）的下部安装有小腿绑缚支架（10），小腿绑缚支架（10）的内侧设有用于绑缚小腿的小腿柔性绑缚带（20）；所述脚底压力鞋（12）是通过带阻尼的踝关节机构（11）和小腿绑缚支架（10）相连接；

所述胸部柔性绑缚带（2）、大腿柔性绑缚带（18）和小腿柔性绑缚带（20）上均安装有姿态仪传感器，所述髋关节执行机构（4）和膝关节执行机构（8）上均安装有编码器，所述脚底压力鞋（12）阵列分布有脚底压力传感器，所述姿态仪传感器、编码器和脚底压力传感器均和辅助控制中心（23）信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述背部支架（1）设有腰部可调装置（15），所述腰部可调装置（15）通过其上均布的调节螺孔进行腰部宽度调节；大腿连杆（6）上设有大腿长度可调机构（5），大腿长度可调机构（5）的伸缩处设有长度可调尼龙套（17）；所述小腿连杆（9）设有均匀分布的小腿螺纹孔（21），所述小腿绑缚支架（10）和均匀分布的小腿螺纹孔（21）相适配。

3.根据权利要求1所述的一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，其特征在于：所述髋关节执行机构（4）和膝关节执行机构（8）均是由依次安装的盘式电机（30）、谐波减速器连接箱（29）、关节连接支架（28）、执行机构输出轴（27）、上关节连接件（26）和下关节连接件（25）组成，其中所述上关节连接件（26）和下关节连接件（25）安装后的两侧设有关节轴承（24），其中执行机构输出轴（27）是穿过上关节连接件（26）后和下关节连接件（25）通过花键同步连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于辅助行走的下肢外骨骼机器人，其特征在于：辅助控制中心（23）内设辅助行走系统，所述辅助行走系统包括用于采集信号的信号采集单元、根据所采集信号进行行动预测的模拟单元和根据模拟结果辅助运动的辅助执行单元。