[发明专利]一种高精度三轴转台伺服控制器

摘要

一种高精度三轴转台提供一个能够保证其平稳、准确运行的伺服系统。采用无刷直流电动机作为驱动元件，测角元件选用了增量式码盘，并采用机理法建模建立了无刷直流电动机系统的机理模型，并通过实验的方法得到了模型的具体参数，设计了满足指标要求的控制器。在设计控制器时，首先是在没有考虑摩擦死区造成的影响的情况下，设计出了满足要求的控制器。然后考虑实际情况，加入死区特性，对控制器进行了改进，并最后验证所设计的控制器满足要求。因为本转台控制系统要实现的是计算机控制，故在设计完模拟控制器后又将其进行了离散化，并给出了可直接用于编制计算机程序的差分方程。

主权项

一种高精度三轴转台伺服控制器，其特征组成主要包括无刷直流电动机(1)和增量式码盘(2)，控制器(3)，其中无刷直流电动机(1)和增量式码盘(2)通过控制器连接，采用机理法建模建立了无刷直流电动机系统的机理模型，并通过实验的方法得到了模型的具体参数，设计了满足指标要求的控制器。