[发明专利]一种高精度三轴转台伺服控制器在审
| 申请号： | 201410723855.7 | 申请日： | 2014-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN105656376A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 赵彬彬;赵晶;韩雪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨功成科技创业投资有限公司 |
| 主分类号： | H02P21/00 | 分类号： | H02P21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 转台 伺服 控制器 | ||
【权利要求书】：
1.一种高精度三轴转台伺服控制器，其特征组成主要包括无刷直流电动机 (1)和增量式码盘(2)，控制器(3)，其中无刷直流电动机(1)和增量式码 盘(2)通过控制器连接，采用机理法建模建立了无刷直流电动机系统的机理模 型，并通过实验的方法得到了模型的具体参数，设计了满足指标要求的控制器。
2.根据权利要求1所述的一种高精度三轴转台伺服控制器，其特征在于所 述的无刷直流电动机(1)，采用电流反馈型脉宽调制逆变驱动，简称SPWM，无 刷直流电动机系统由永磁同步电动机、逆变驱动电路和转子位置检测及处理电 路三部分组成。
3.根据权利要求1所述的一种高精度三轴转台伺服控制器，其特征在于所 述的增量式码盘(2)的传递函数为:
在ωm＝0.2rad/s处加一个φm＝-60°左右的滞后校正环节。计算得出该环节
减小了动静摩擦力矩之差，避免跳跃式跟踪的出现，保持了转台速度的平 稳性，减小了伺服系统中摩擦力的影响。
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