[发明专利]一种欠驱动履带式移动越障平台

摘要

本发明公开了一种欠驱动履带式移动越障平台。传统的履带式移动机器人通常采用全驱动越障方式，其运动模式或位姿变化在较大程度上依赖于传感器所反馈的信息，对传感器的精度要求较高，且电动机和传感器的数量较多，控制算法也较复杂，存在滞后性。本发明包括车体组件、支架组件、前摆臂组件、后摆臂组件、同步带组件和履带；两个支架组件对称设置在车体组件两侧；支架组件的两端分别铰接有前摆臂组件和后摆臂组件；前摆臂组件通过同步带组件带动后摆臂组件同步摆动，且前摆臂组件与后摆臂组件通过履带连接。本发明采用欠驱动的越障方式，减少了对控制系统的依赖，降低了成本，提高了移动越障平台的稳定性和可靠性。

主权项

 一种欠驱动履带式移动越障平台，包括车体组件、支架组件、前摆臂组件、后摆臂组件、同步带组件和履带，其特征在于：两个支架组件对称设置在车体组件两侧；所述支架组件的两端分别铰接有前摆臂组件和后摆臂组件；所述的前摆臂组件通过同步带组件带动后摆臂组件同步摆动；所述的支架组件包括电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一支架、第一直齿轮、第二支架、前传动轴和后传动轴；所述的第一支架与车体组件的车体箱固接；第一支架和第二支架的一端均与前传动轴铰接，另一端均与后传动轴铰接；所述电机的底座固接于第一支架的电机座上，第一锥齿轮固接于电机的输出轴上；所述的第二锥齿轮和第一直齿轮均固接于前传动轴上，第二锥齿轮与第一锥齿轮构成齿轮副；所述的前摆臂组件包括第一前摆臂、第二前摆臂、前带轮、前轮轴、第二直齿轮、第一前限位销和第二前限位销；所述第一前摆臂和第二前摆臂的中部均与支架组件的前传动轴铰接；第一前摆臂和第二前摆臂的两端均通过轴承支承在两根前轮轴上，两根前轮轴均固接有前带轮；所述的第二直齿轮固接于一根前轮轴上，并与支架组件的第一直齿轮构成齿轮副；所述第一前限位销的一端固接于第一前摆臂上，另一端嵌入第一支架的前限位槽内；所述第二前限位销的一端固接于第二前摆臂上，另一端嵌入第二支架的前限位槽内；所述的后摆臂组件包括第一后摆臂、第二后摆臂、后带轮、后轮轴、第一后限位销和第二后限位销；所述的第一后摆臂和第二后摆臂的中部均与支架组件的后传动轴铰接；第一后摆臂和第二后摆臂的两端均通过轴承支承在两根后轮轴上，两根后轮轴均固接有后带轮；所述的后带轮与前摆臂组件的前带轮通过履带连接；所述第一后限位销的一端固接于第一后摆臂上，另一端嵌入第一支架的后限位槽内；所述第二后限位销的一端固接于第二后摆臂上，另一端嵌入第二支架的后限位槽内。