[发明专利]一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人在审
| 申请号： | 201410675020.9 | 申请日： | 2014-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN104523415A | 公开（公告）日： | 2015-04-22 |
| 发明（设计）人： | 周维虎;陈修祥;王匀;陈万荣;桑鹏 | 申请（专利权）人： | 周维虎;陈修祥;陈万荣 |
| 主分类号： | A61H23/02 | 分类号： | A61H23/02;A61H23/04;A61H7/00 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 100000 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明采用可快速释放和锁紧的被动式关节五自由度空间运动机构，在推拿医师人工干预下将多手法组合推拿头定位到人体推拿部位，结构简单，成本低、克服重力导致的不安全隐患；采用气动驱动的主动关节多手法组合推拿头，根据气压大小来控制推拿力大小，推拿力度柔和、安全可靠；适合各大医疗机构、个人诊所、敬老院、康复中心、福利院等机构的推拿医师使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 悬吊 被动式 关节 混合 中医 推拿 机器人 | ||
【主权项】：
一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于由天花板(1)、横向直线运动单元(2)、纵向直线运动单元(3)、垂向直线运动及方位转动单元(4)、仰俯运动单元(5)、多手法组合推拿头(6)、床体(7)组成；横向直线运动单元(2)固定安装在天花板(1)上，纵向直线运动单元(3)安装于横向直线运动单元(2)上，垂向直线运动及方位转动单元(4)安装于纵向直线运动单元(3)上，仰俯运动单元(5)安装于垂向直线运动及方位转动单元(4)上，它们构成了五自由度空间运动机构；多手法组合推拿头(6)安装于仰俯运动单元(5)上。
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