[发明专利]一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人

权利要求书

1.一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于由天花板(1)、横向直线运动单元(2)、纵向直线运动单元(3)、垂向直线运动及方位转动单元(4)、仰俯运动单元(5)、多手法组合推拿头(6)、床体(7)组成；横向直线运动单元(2)固定安装在天花板(1)上，纵向直线运动单元(3)安装于横向直线运动单元(2)上，垂向直线运动及方位转动单元(4)安装于纵向直线运动单元(3)上，仰俯运动单元(5)安装于垂向直线运动及方位转动单元(4)上，它们构成了五自由度空间运动机构；多手法组合推拿头(6)安装于仰俯运动单元(5)上。

2.根据权利要求1所述的一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于所述的横向直线运动单元(2)、纵向直线运动单元(3)、垂向直线运动及方位转动单元(4)、仰俯运动单元(5)组成的五自由度空间运动机构每个关节均采用被动式关节，具有快速释放和锁紧功能，锁紧与释放方式可以为液压式的、气动式的、电磁式的、电动式的。

3.根据权利要求1所述的一种悬吊式主、被动式关节混合中医推拿机器人，其特征在于所述的多手法组合推拿头(6)均为主动式关节，关节全部采用气动驱动，根据气压大小来控制推拿力大小，在嵌入式控制系统控制下，实现中医推拿中最常用的振法、按法、揉法、拍法、滚法、捏法的手法操作。