[发明专利]自锁式爬杆机器人有效
| 申请号： | 201410656160.1 | 申请日： | 2014-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN104353225A | 公开（公告）日： | 2015-02-18 |
| 发明（设计）人： | 王新杰;王才东;王辉;李一浩;范国锋;梅向阳;汤一明;王晨;陈鹿民;王良文 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业学院 |
| 主分类号： | A63B27/00 | 分类号： | A63B27/00 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张绍琳;张真真 |
| 地址： | 450000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自锁式爬杆机器人，包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，工作时，下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分和下锁紧部分在配重部分的作用下可相对于圆柱杆自锁，从而在圆柱杆上爬动。本发明的弧形驱动轮相对于圆柱杆的正压力由机构本身的自重提供，故机器人可以携带更重的物品，稳定地在圆柱杆上爬行。当圆柱杆直径改变时，布置的拉压力传感器能够实时的反映正压力的数值变化，依据测量力的值是否在设定的阈值范围内来驱动直流伺服电机改变两个弧形驱动轮之间的距离，进而改变正压力值，保证机器人相对于圆柱杆的自锁，使机器人适应不同的直径。 | ||
| 搜索关键词： | 锁式爬杆 机器人 | ||
【主权项】：
一种自锁式爬杆机器人，其特征在于：包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，工作时，下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分和下锁紧部分在配重部分的作用下可相对于圆柱杆自锁，从而在圆柱杆上爬动。
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