[发明专利]自锁式爬杆机器人

权利要求书

1.一种自锁式爬杆机器人，其特征在于：包括上锁紧部分、下锁紧部分和配重部分，所述上锁紧部分与下锁紧部分铰接连接，工作时，下锁紧部分位于上锁紧部分的斜下方，配重部分固定在下锁紧部分上，上锁紧部分和下锁紧部分在配重部分的作用下可相对于圆柱杆自锁，从而在圆柱杆上爬动。

2.根据权利要求1所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述上锁紧部分包括“U”型框架I（6）、轴承模块I（1）、阶梯轴I（2）、弧形驱动轮I（5）、齿轮组I（3）和直流电机I（7）；所述轴承模块I（1）固定在“U”型框架I（6）下方，弧形驱动轮I（5）套置在阶梯轴I（2）上，阶梯轴I（2）固定在轴承模块I（1）上，直流电机I（7）固定在“U”型框架I（6）上，直流电机I（7）与齿轮组I（3）连接，所述齿轮组I（3）包括相个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴I（2）上，小齿轮套置在直流电机I（7）上，直流电机I（7）通过齿轮组I（3）带动弧形驱动轮I（5）转动。

3.根据权利要求1或2所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述下锁紧部分包括“U”型框架II（20）、小“U”型框架（22）、弹簧扣（8）、轴承模块II（26）、阶梯轴II（27）、弧形驱动轮II（28）、直流电机II（11）、电磁铁自锁机构I（10）、电磁铁自锁机构II（21）、丝杠I（12）、丝杠II（23）、直流伺服电机（18）、齿轮组III（19）、齿轮组II（9）和同步带机构（13）；所述轴承模块II（26）设置在小“U”型框架（22）上，在轴承模块II（26）上设置有供阶梯轴II（27）穿过的通孔，阶梯轴II（27）两端穿过通孔固定在轴承模块II（20）上，弧形驱动轮II（28）套置在阶梯轴II（27）上，所述齿轮组II（9）包括相个相啮合的大齿轮和小齿轮，大齿轮套置在阶梯轴II（27）上，直流电机II（11）与小齿轮连接并带动弧形驱动轮II（28）转动，所述电磁铁自锁机构I（10）和电磁铁自锁机构II（21）对称设置在小“U”型框架（22）的左右两侧，丝杠I（12）和丝杠II（23）对称设置在“U”型框架II（20）上，在丝杠II（23）前端设置有拉压力传感器（24），弹簧扣（8）设置在“U”型框架II（20）前端，丝杠I（12）和丝杠II（23）的末端均与同步带机构（13）连接，直流伺服电机（18）通过齿轮组III（19）与同步带机构（13）连接使小“U”型框架（22）相对“U”型框架II（20）直线运动。

4.根据权利要求1所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述配重部分包括平台（14）、电池（17）、控制器（16）和无线接受器（15）；所述电池（17）、控制器（16）和无线接受器（15）固定在平台（14）上。

5.根据权利要求3所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述电磁铁自锁机构I（10）包括支架（10-1）、挡块（10-2）、弹簧I（10-3）和电磁铁滑块（10-4）；所述支架（10-1）上设置有插孔，电磁铁滑块（10-4）插入到插孔中，弹簧I（10-3）套置在电磁铁滑块（10-4）上，挡块（10-2）螺纹连接在电磁铁滑块（10-4）上方。

6.根据权利要求3所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述弹簧扣（8）包括按扣（8-1）、立柱（8-2）、弹簧II（8-3）和马蹄型滑块（8-4）；按扣（8-1）通过螺纹与立柱（8-2）连接，弹簧II（8-3）套置在立柱（8-2）上，马蹄型滑块（8-4）螺纹连接在立柱（8-2）下方。

7.根据权利要求3所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：还包括设置在弧形驱动轮I（5）和弧形驱动轮II（28）上的摩擦层。

8.根据权利要求7所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述摩擦层为橡胶层（4）。

9.根据权利要求7所述的自锁式爬杆机器人，其特征在于：所述摩擦层为防滑纹。