[发明专利]一种基于多LED光源定位的方法

摘要

一种基于多LED光源定位的方法，涉及LED光通信和室内定位应用领域，包括接收端同时接收多个参考LED发送的光信号，得出多个LED到接收端的估算距离，经修正得到修正距离；选取修正距离最近的三个LED进行三角定位，初步估计接收端的估算坐标；根据各LED到接收端的修正距离计算权重；从临近坐标中选取最大似然估计最优时对应的坐标点；判断最大似然估计最优时对应的坐标是否在临近点选取区间的内部，若是，该临近坐标为接收端的最优估算坐标；本方法有助于降低测量偏差的影响，减小位置估算的误差，提高测量的健壮性。

主权项

一种基于多LED光源定位的方法，基于接收端和多个使用LED作为光源的发射端，其特征在于，包括步骤：S1.接收端同时接收来自多个参考LED发送的可见光信号；接收端探测各LED的发送信号功率，根据功率‑距离对应曲线得出各LED到接收端的估算距离；S2.对LED有发射角和接收角的估算距离进行修正，得到修正距离，修正距离的计算公式为其中dei为S1中的估算距离，dci为估算距离的修正距离，当多个LED为蜂窝布置在同一平面时，M为LED最小间距，h为接收端到LED所在平面的垂直距离，n为修正系数；选取修正距离最近的三个LED进行三角定位，初步估计接收端的估算坐标；S3.根据各LED到接收端的修正距离计算权重；S4.选取估算坐标附近的多个坐标点，设估算坐标为(xe，ye，ze)，附近的坐标点为(xj，yk，ze)，附近的坐标点满足xj＝xe+j*step，yk＝ye+k*step，‑L≤j，k≤L，其中L为正整数，step为偏移的步长，将多个所述坐标点的坐标分别带入计算得到对应S值，选取最小S值对应的坐标点，其中N为参考LED的个数，αi为权重，dci为第i个LED到接收端的修正距离；S5.判断最小S值对应的坐标点是否在附近坐标点选取区间的内部，若否，进入S6；若是，进入S7；S6.将该最小S值对应的坐标作为新的估算坐标，跳转到S4；S7.该最小S值对应的坐标为最优接收端估算坐标。