[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度可控装载机构

摘要

本发明公开了一种具有主动变胞功能的多自由度可控装载机构，包括机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构和两个锁紧装置。所述大臂抬升机构包括大臂和抬升机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决液压装载机液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具备液压装载机的灵活性，而且利用一个主动杆即可实现两个自由度装载作业，减少了电机使用数量，降低了装载机构造价，适用于制造各类装载机及其他工程机械。

主权项

一种具有主动变胞功能的多自由度可控装载机构，包括机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构、第一锁紧装置和第二锁紧装置；其特征在于，所述大臂抬升机构包括大臂、第四连杆和第五连杆，所述大臂一端通过第六转动副与机架连接，另一端通过第九转动副与铲斗连接；所述第四连杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第七转动副与大臂连接；所述铲斗翻转机构包括主动杆、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与铲斗连接；所述第三连杆一端通过第八转动副与大臂连接，另一端通过第四转动副与第二连杆连接；第一锁紧装置和第二锁紧装置分别安装在第十一转动副和第八转动副上，能够按照装载机构不同的工况进行适时锁紧；所述主动杆由伺服电机驱动。