[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度可控装载机构

权利要求书

1.一种具有主动变胞功能的多自由度可控装载机构，包括机架、大臂抬升机构、铲斗翻转机构、第一锁紧装置和第二锁紧装置；其特征在于，

所述大臂抬升机构包括大臂、第四连杆和第五连杆，所述大臂一端通过第六转动副与机架连接，另一端通过第九转动副与铲斗连接；所述第四连杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第七转动副与大臂连接；

所述铲斗翻转机构包括主动杆、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第五转动副与铲斗连接；所述第三连杆一端通过第八转动副与大臂连接，另一端通过第四转动副与第二连杆连接；

第一锁紧装置和第二锁紧装置分别安装在第十一转动副和第八转动副上，能够按照装载机构不同的工况进行适时锁紧；

所述主动杆由伺服电机驱动。