[发明专利]一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法

摘要

本发明公开了一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法。包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；将左前探测声纳探测到的障碍距离和右前探测声纳探测到的障碍距离，传送到障碍信息融合模块，得到最近障碍距离；避碰高度解算模块根据最近障碍距离，解算出避碰高度；高度指令生成模块根据期望高度和避碰高度相加得到高度指令，传送给高度与深度指令转换模块得到深度指令，传送给深度控制器；对UUV执行机构进行深度控制。本发明可以实现UUV抵近海底作业时兼顾避碰的定高航行，可使UUV获得良好的海底地形地貌。

主权项

一种UUV抵近海底作业的定高航行系统，其特征在于：包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；左前探测声纳和右前探测声纳用于探测障碍距离，将左前探测声纳探测到的障碍距离r_L和右前探测声纳探测到的障碍距离r_R，传送到障碍信息融合模块；测高声纳用于采集UUV的实际高度h_R，传送给高度与深度指令转换模块；深度计用于采集UUV的实际深度d_R，分别传送给深度控制器和高度与深度指令转换模块；障碍信息融合模块根据接收到的信息得到最近障碍距离r_O，传送给避碰高度解算模块；避碰高度解算模块根据最近障碍距离r_O解算出避碰高度h_O，传送给高度指令生成模块；高度指令生成模块根据期望高度h_P和避碰高度h_O相加得到高度指令h_C，传送给高度与深度指令转换模块；高度与深度指令转换模块根据接收的高度指令h_C、实际高度h_R和实际深度d_R产生深度指令d_C，传送给深度控制器；深度控制器根据接收的深度指令d_C和实际深度d_R产生深度偏差，根据深度偏差产生控制指令，对UUV执行机构进行控制。