[发明专利]一种UUV抵近海底作业的定高航行系统及航行方法

权利要求书

1.一种UUV抵近海底作业的定高航行系统，其特征在于：包括左前探测声纳、右前探测声纳、深度计、测高声纳、障碍信息融合模块、避碰高度解算模块、高度指令生成模块、高度与深度指令转换模块、深度控制器、执行机构；

左前探测声纳和右前探测声纳用于探测障碍距离，将左前探测声纳探测到的障碍距离r_L和右前探测声纳探测到的障碍距离r_R，传送到障碍信息融合模块；

测高声纳用于采集UUV的实际高度h_R，传送给高度与深度指令转换模块；

深度计用于采集UUV的实际深度d_R，分别传送给深度控制器和高度与深度指令转换模块；

障碍信息融合模块根据接收到的信息得到最近障碍距离r_O，传送给避碰高度解算模块；

避碰高度解算模块根据最近障碍距离r_O解算出避碰高度h_O，传送给高度指令生成模块；

高度指令生成模块根据期望高度h_P和避碰高度h_O相加得到高度指令h_C，传送给高度与深度指令转换模块；

高度与深度指令转换模块根据接收的高度指令h_C、实际高度h_R和实际深度d_R产生深度指令d_C，传送给深度控制器；

深度控制器根据接收的深度指令d_C和实际深度d_R产生深度偏差，根据深度偏差产生控制指令，对UUV执行机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种UUV抵近海底作业的定高航行系统，其特征在于：所述的左前探测声纳和右前探测声纳对称安装在UUV的艏部两侧，深度计和测高声纳分别安装于UUV的腹部，测高声纳的波束方向为UUV的下方。

3.根据权利要求1或2所述的一种UUV抵近海底作业的定高航行系统，其特征在于：所述的左前探测声纳和右前探测声纳的波束中心分别位于UUV的纵中剖面两侧并且分别与纵中剖面的夹角为15度，左前探测声纳和右前探测声纳的波束中心分别与水平面的夹角为45度。