[发明专利]谐波齿轮装置及其制造方法

摘要

谐波齿轮装置，包括：筒状壳体；环形刚性齿轮，其连接到壳体内侧并具有内齿；布置在刚性齿轮内侧的柔性齿轮，其具有带外齿的筒状筒部和从筒部一端沿径向向内延伸的连接部；波发生器，布置在柔性齿轮内侧、沿径向使柔性齿轮变形以使柔性齿轮一部分与刚性齿轮一部分啮合、并沿圆周方向使刚性齿轮的内齿与柔性齿轮的外齿啮合的啮合位置移动；连接到所述连接部的输出部件；轴承，其具有固定在壳体上的外圈和固定在输出部件上的内圈，且该轴承支撑输出部件使得输出部件可旋转；及支撑部件，其支撑波发生器使得波发生器可旋转，支撑部件固定在壳体上；刚性齿轮的外周面和支撑部件的外周面均与壳体的内周面分隔开。还涉及谐波齿轮装置制造方法。

主权项

一种谐波齿轮装置的制造方法，该谐波齿轮装置包括：筒状壳体，环形的刚性齿轮，其连接到壳体内侧并具有内齿，柔性齿轮，其具有带外齿的筒状筒部和从筒部一端沿径向向内延伸的连接部，该柔性齿轮布置在刚性齿轮内侧，波发生器，波发生器布置在柔性齿轮内侧，波发生器沿径向使柔性齿轮变形以使柔性齿轮的一部分与刚性齿轮的一部分啮合，波发生器沿圆周方向使刚性齿轮的内齿与柔性齿轮的外齿啮合的啮合位置移动，连接到所述连接部的输出部件，轴承，其具有固定在壳体上的外圈和固定在输出部件上的内圈，并且该轴承支撑输出部件使得输出部件可旋转，以及支撑部件，其支撑波发生器使得波发生器可旋转，支撑部件固定在壳体上，所述方法包括步骤：将刚性齿轮固定在壳体上；相对于刚性齿轮定位输出部件；在完成刚性齿轮的固定之后，(a)将轴承外圈固定在壳体上，(b)将输出部件固定在轴承内圈上；相对于刚性齿轮定位柔性齿轮；在完成柔性齿轮的定位之后将柔性齿轮的连接部固定在输出部件上；相对于刚性齿轮定位波发生器；以及在完成波发生器的定位之后将支撑波发生器的支撑部件固定在壳体上。