[发明专利]一种基于ROS的移动机器人室内环境探索系统与控制方法在审
| 申请号： | 201410524184.1 | 申请日： | 2014-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN105487535A | 公开（公告）日： | 2016-04-13 |
| 发明（设计）人： | 石成玉;吴成东;胡美玉;陈建辉 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法。该系统基于ROS，能够实现机器人对室内环境的自主探索与定位。该系统主要采用iRobot差分驱动底盘和UTM 30LX激光雷达。上位机可实时得到机器人的位置定位信息与室内环境探索路径轨迹，并由激光雷达的数据匹配得到由局部地图连接形成的全局地图。本发明提供了更加智能化的未知环境探索系统，为灾难环境救援提供了极大的便利与安全保障，实现了室内环境感知的信息交互，具有很强的便捷性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 移动 机器人 室内环境 探索 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ROS（机器人操作系统，Robot Operating System）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法，包括上位机、改装的iRobot机器人、UTM 30LX激光雷达；通过采用ROS的导航栈与基于Hector SLAM的自主建图算法，实现移动机器人对室内环境的自主探索并生成环境二维地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东北大学，未经东北大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201410524184.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
