[发明专利]一种基于ROS的移动机器人室内环境探索系统与控制方法

权利要求书

1.一种基于ROS（机器人操作系统，RobotOperatingSystem）的移动机器人室内环境探索系统与控制方法，包括上位机、改装的iRobot机器人、UTM30LX激光雷达；通过采用ROS的导航栈与基于HectorSLAM的自主建图算法，实现移动机器人对室内环境的自主探索并生成环境二维地图。

2.权利要求1所述的一种基于ROS的移动机器人室内环境探索系统与控制方法，其特征在于：包含如下步骤：

步骤1、以美国iRobot公司生产的iRobotCreate为移动机器人平台，进行改装与拓展；

步骤2、采用ROS的导航栈（Navigation）来实现导航系统的具体框架，通过设置TF坐标变换系统、Costmap占有栅格地图来完成导航栈的基本配置；

步骤3、通过激光雷达获取地图信息并进行图像信息的处理匹配；

步骤4、上位机对机器人状态获取与对激光雷达获取的二维环境地图信息进行实时监控；

步骤5、利用ROS内的Hector库对机器人进行同步定位与建图；

步骤6、设置机器人的Dijkstra路径规划算法；

步骤7、机器人进行自主行驶，同时探索室内未知环境。