[发明专利]基于CAN总线的自动化设备通信方法

摘要

本发明公开了一种基于CAN总线的自动化设备通信方法，该通信方法基于CAN总线协议，其应用层协议采用扩展帧格式的CAN数据帧；仲裁域包括优先级识别域、源地址域、目标地址域、源任务号域以及目的任务号域；所述通信方法包括以下步骤：接收发送方通过CAN总线发送的CAN数据帧；获取所述CAN数据帧的优先级别；判断所述CAN数据帧的优先级别是否为最高优先级别；若是，则将所述CAN数据帧通过高速通信的方式与CAN应用通信层进行数据交互；若否，将所述CAN数据帧发送到相应优先级别列队采用消息列队的方式与CAN应用通信层进行数据交互。上述基于CAN总线的自动化设备通信方法能够实现对数据报文进行实时、多任务处理。

主权项

一种基于CAN总线的自动化设备通信方法，用来在自动化设备的发送方和接收方之间通信；所述通信方法基于CAN总线协议，所述CAN总线协议的应用层协议采用扩展帧格式的CAN数据帧，所述CAN数据帧的仲裁域包括29位标识符；其特征在于，所述仲裁域包括优先级识别域、源地址域、目标地址域、源任务号域以及目的任务号域；所述优先级识别域用于识别所述CAN数据帧的优先级别；所述源地址域用于识别发送方的通信地址；所述目标地址域用于获取目标接收方的通信地址；所述源任务号域用于标识发送方的任务号；所述目的任务号域用于标识接收方的任务号；所述通信方法包括以下步骤：接收发送方通过CAN总线发送的CAN数据帧；获取所述CAN数据帧的优先级别；判断所述CAN数据帧的优先级别是否为最高优先级别；若是，则将所述CAN数据帧通过高速通信的方式与CAN应用通信层进行数据交互；若否，将所述CAN数据帧发送到相应优先级别列队采用消息列队的方式与CAN应用通信层进行数据交互；所述数据交互为：获取所述CAN数据帧的目标地址以及目的任务号，将所述CAN数据帧发送到目标地址中的目的任务中。