[发明专利]基于CAN总线的自动化设备通信方法

权利要求书

1.一种基于CAN总线的自动化设备通信方法，用来在自动化设备的发送方和接收方之间通信；所述通信方法基于CAN总线协议，所述CAN总线协议的应用层协议采用扩展帧格式的CAN数据帧，所述CAN数据帧的仲裁域包括29位标识符；其特征在于，所述仲裁域包括优先级识别域、源地址域、目标地址域、源任务号域以及目的任务号域；所述优先级识别域用于识别所述CAN数据帧的优先级别；所述源地址域用于识别发送方的通信地址；所述目标地址域用于获取目标接收方的通信地址；所述源任务号域用于标识发送方的任务号；所述目的任务号域用于标识接收方的任务号；所述通信方法包括以下步骤：

接收发送方通过CAN总线发送的CAN数据帧；

获取所述CAN数据帧的优先级别；

判断所述CAN数据帧的优先级别是否为最高优先级别；

若是，则将所述CAN数据帧通过高速通信的方式与CAN应用通信层进行数据交互；若否，将所述CAN数据帧发送到相应优先级别列队采用消息列队的方式与CAN应用通信层进行数据交互；所述数据交互为：获取所述CAN数据帧的目标地址以及目的任务号，将所述CAN数据帧发送到目标地址中的目的任务中。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述优先级识别域占两位。

3.根据权利要求2所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述优先级识别域用于确定四种优先级别，所述四种优先级别从高到底依次为实时信息、突发信息、普通信息以及低优先级信息。

4.根据权利要求1所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述优先级识别域至少占两位。

5.根据权利要求1所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述源地址域和所述目标地址域所占位数相同，均为4～8位。

6.根据权利要求1所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述源任务号域和所述目的任务号域所占位数相同，均为1～5位。

7.根据权利要求1所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述接收发送方通过CAN总线发送的CAN数据帧的步骤之前还包括步骤：发送方将任务标识号转换为源任务号后形成所述CAN数据帧；

所述获取所述CAN数据帧的目标地址以及目的任务号的步骤之后还包括步骤：将所述目的任务号转换为目标任务标识号。

8.根据权利要求1所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述仲裁域还包括多帧识别域，所述多帧识别域用于识别所述CAN数据帧是否为数据报文的最后一帧；所述通信方法还包括步骤：

判断所述CAN数据帧是否为数据报文的最后一帧；若是，则发送末帧通知给上层任务；若否，则缓存所述CAN数据帧。

9.根据权利要求8所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述多帧识别域占一位；所述判断所述CAN数据帧是否为数据报文的最后一帧的步骤具体为：识别所述多帧识别域，若所述多帧识别域为“0”则判断所述CAN数据帧为最后一帧，发送末帧通知给上层任务；若所述多帧识别域为“1”，则判断所述CAN数据帧不是最后一帧，缓存所述CAN数据帧。

10.根据权利要求8所述的基于CAN总线的自动化设备通信方法，其特征在于，所述优先级识别域占两位，所述多帧识别域占一位，所述源地址域和所述目标地址域分别占八位，所述源任务号域和所述目的任务号域分别占五位。