[发明专利]H型并联机器人

摘要

本发明公开了一种H型并联机器人，包括机架、工作台、X向组件、Y向组件和Z向组件；两个X向组件对称布置有工作台的左右两侧，每个X向组件包括X向导轨和X向滑块组件；Y向组件包括Y向导轨和Y向滑块组件；Z向组件包括执行部件，以及气缸或电缸；每个X向导轨的前端安装有一个驱动电机和一个主动同步带轮，每个X向导轨的后端安装有一个从动同步带轮，在X向滑块组件与Y向导轨连接处的前后两侧各设置有一个惰轮；在X向组件和Y向组件构成的H形框架上套装有H形的同步带，驱动电机驱动主动同步带轮转动，主动同步带轮通过同步带带动从动同步带轮转动，最终带动执行部件在X向及Y向运动。结构简单、制造成本低，结构刚度好、位置精确度高，是一款真正的绿色节能机器人。

主权项

一种H型并联机器人，包括机架(1)，固设在所述机架(1)上方的工作台(2)，其特征在于：在所述工作台(2)的上方设置有两个X向组件(3)、一个Y向组件(4)和一个Z向组件(5)；两个X向组件(3)对称布置有工作台(2)的左右两侧，每个X向组件(3)包括X向导轨(31)和X向滑块组件(32)，所述X向导轨(31)固设在工作台(2)上，X向滑块组件(32)与X向导轨(31)滑动连接；所述Y向组件(4)包括Y向导轨(41)和Y向滑块组件(42)，所述Y向导轨(41)的两端分别与对应侧的X向滑块组件(32)垂直相连，所述Y向滑块组件(42)与Y向导轨(41)滑动连接；所述Z向组件(5)包括执行部件(51)，以及气缸(52)或电缸，所述气缸(52)或电缸安装在Y向滑块(42)上，气缸(52)或电缸驱动执行部件(51)在Z向运动；每个X向导轨(31)的前端安装有一个驱动电机(6)和一个主动同步带轮，每个X向导轨(31)的后端安装有一个从动同步带轮，在X向滑块组件(32)与Y向导轨(41)连接处的前后两侧各设置有一个惰轮；在所述X向组件(3)和Y向组件(4)构成的H形框架上套装有H形的同步带(10)，在所述X向滑块组件(32)上固设有与同步带(10)啮合的同步带锁紧块(13)，所述驱动电机(6)驱动主动同步带轮转动，主动同步带轮通过同步带(10)带动从动同步带轮转动，最终带动执行部件(51)在X向及Y向运动。