[发明专利]H型并联机器人

权利要求书

1.一种H型并联机器人，包括机架(1)，固设在所述机架(1)上方的工作台(2)，其特征在于：在所述工作台(2)的上方设置有两个X向组件(3)、一个Y向组件(4)和一个Z向组件(5)；两个X向组件(3)对称布置有工作台(2)的左右两侧，每个X向组件(3)包括X向导轨(31)和X向滑块组件(32)，所述X向导轨(31)固设在工作台(2)上，X向滑块组件(32)与X向导轨(31)滑动连接；所述Y向组件(4)包括Y向导轨(41)和Y向滑块组件(42)，所述Y向导轨(41)的两端分别与对应侧的X向滑块组件(32)垂直相连，所述Y向滑块组件(42)与Y向导轨(41)滑动连接；所述Z向组件(5)包括执行部件(51)，以及气缸(52)或电缸，所述气缸(52)或电缸安装在Y向滑块(42)上，气缸(52)或电缸驱动执行部件(51)在Z向运动；

每个X向导轨(31)的前端安装有一个驱动电机(6)和一个主动同步带轮，每个X向导轨(31)的后端安装有一个从动同步带轮，在X向滑块组件(32)与Y向导轨(41)连接处的前后两侧各设置有一个惰轮；在所述X向组件(3)和Y向组件(4)构成的H形框架上套装有H形的同步带(10)，在所述X向滑块组件(32)上固设有与同步带(10)啮合的同步带锁紧块(13)，所述驱动电机(6)驱动主动同步带轮转动，主动同步带轮通过同步带(10)带动从动同步带轮转动，最终带动执行部件(51)在X向及Y向运动。

2.按照权利要求1所述的H型并联机器人，其特征在于：所述X向滑块组件(32)由X向滑块(32a)、X向溜板(32b)和两个L形转接板(32c)组成，所述X向滑块(32a)与X向导轨(31)通过燕尾槽滑动连接，X向溜板(32b)固设在X向滑块(32a)上方，用于与Y向导轨(41)相连，两个L形转接板(32c)分别位于X向滑块组件(32)与Y向导轨(41)连接处的前后两侧，所述惰轮安装在对应的L形转接板(32c)内侧。

3.按照权利要求1所述的H型并联机器人，其特征在于：所述Y向滑块组件(42)由Y向滑块(42a)和Y向溜板(42b)组成，所述Y向滑块(42a)与Y向导轨(41)通过燕尾槽滑动连接，所述Y向溜板(42b)固设在Y向滑块(42a)的前侧或后侧，所述气缸(52)安装在Y向溜板(42b)上。

4.按照权利要求1——3中任一项所述的H型并联机器人，其特征在于：所述执行部件(51)为真空吸盘、气爪或机械手。

5.按照权利要求1所述的H型并联机器人，其特征在于：其中一个X向导轨(31)的下方安装有X向拖链(71)，Y向导轨(41)的上方安装有Y向拖链(72)，X向拖链(71)的前端向上折弯180°后与Y向拖链(72)的其中一端相接，Y向拖链(72)的另一端向上折弯180°后与气缸(52)的位置对应，X向拖链(71)和Y向拖链(72)共同构成一个管线线槽(7)。