[发明专利]工业用机器人

摘要

本发明提供一种工业用机器人，其在另一端设置有腕的臂内穿插有线缆，能够防止伴随机器人的动作产生的线缆的散开导致的不良情况的发生。在中空部(12)的一端侧(11)设置有能够供线缆(7a)穿插的开口部(11a)。将线缆(7)的一端侧与设置在臂的基部上中继部件(26、27)连接，设置有在中继部件和开口部之间折回的弯曲部(7a)。设置有对弯曲部的线缆(7a)进行约束的限制件(31)、和从中空部朝向腕(15)穿插的另一端部(7b)。限制件比开口部的开口大，能够与开口部抵接及分离移动地设置。从限制件到另一端部端的长度比腕的动作所需的线缆必要长度大。限制件能够夹着线缆地分离、组装。在限制件和开口部抵接的位置，设置有将限制件导向的导向部件(29)，以使限制件和开口部的中心轴一致。

主权项

一种工业用机器人，其具有臂，该臂的一端部能够相对于机器人主体侧绕轴或沿上下方向转动自如地被安装，另一端部安装有绕腕轴及沿所述轴垂直方向转动自如的腕，在设置在所述臂的所述一端部侧的中空部内，穿插使所述机器人主体侧和所述腕间连接的线缆，其特征在于，在所述中空部的所述一端侧具有能够供所述线缆穿插的开口部，所述线缆与将所述线缆的一端侧设置在所述臂的基部上的中继部件连结，并且具有：弯曲部，将所述中继部件和所述开口部之间进行一次或多次折回并能够沿所述腕侧方向前后移动；限制件，对所述线缆进行约束；另一端部，从所述中空部朝向所述腕穿插，所述限制件比所述开口部的开口大，能够与所述开口部抵接及分离移动地设置。