[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其具有臂，该臂的一端部能够相对于机器人主体侧绕轴或沿上下方向转动自如地被安装，另一端部安装有绕腕轴及沿所述轴垂直方向转动自如的腕，在设置在所述臂的所述一端部侧的中空部内，穿插使所述机器人主体侧和所述腕间连接的线缆，其特征在于，

在所述中空部的所述一端侧具有能够供所述线缆穿插的开口部，

所述线缆与将所述线缆的一端侧设置在所述臂的基部上的中继部件连结，并且具有：

弯曲部，将所述中继部件和所述开口部之间进行一次或多次折回并能够沿所述腕侧方向前后移动；

限制件，对所述线缆进行约束；

另一端部，从所述中空部朝向所述腕穿插，

所述限制件比所述开口部的开口大，能够与所述开口部抵接及分离移动地设置。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，从所述限制件到另一端部端的长度比所述腕的动作所需的线缆必要长度大。

3.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述限制件能够夹着所述线缆地分离、组装。

4.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，所述限制件能够夹着所述线缆地分离、组装。

5.如权利要求1～4中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，在所述限制件和所述开口部抵接的位置设置有将所述限制件导向的导向部件，以使所述限制件的中心轴和所述开口部的中心轴一致。

6.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，所述限制件是圆筒状，所述导向部件具有能够使所述限制件的圆筒状外周滑动接触的截面U或V或凹字形的斜面。