[发明专利]一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法

摘要

本发明公开了一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法。包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择对应的浮力均衡配置方案；步骤二：AUV运动控制机根据接收到的信息，投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。本发明有效利用了船体的内部空间，采用方法简单，容易操作，提高了工作效率。

主权项

一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择当前任务负载投送事件对应的浮力均衡配置方案，AUV任务控制机内存储有任务负载投送事件集合∑₁和浮力均衡调整投送方案集合∑₂，任务负载投送事件集合∑₁包括每个负载投送事件的任务负载质量、大小、重心位置、用途、投送时间和投送方式，浮力均衡调整投送方案集合∑₂包括针对每个任务负载投送事件所制定的浮力均衡配置方案，浮力均衡配置方案要求为：任务负载和一个或者几个浮力材料的总合力为零或者微正浮力；步骤二：AUV任务控制机将当前任务负载投送事件和其对应的浮力均衡配置方案传送给AUV运动控制机，AUV运动控制机投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。