[发明专利]一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法

权利要求书

1.一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法，其特征在于，包括以下几个步骤：

步骤一：AUV任务控制机根据读取到的当前任务负载投送事件，选择当前任务负载投送事件对应的浮力均衡配置方案，AUV任务控制机内存储有任务负载投送事件集合Σ₁和浮力均衡调整投送方案集合Σ₂，任务负载投送事件集合Σ₁包括每个负载投送事件的任务负载质量、大小、重心位置、用途、投送时间和投送方式，浮力均衡调整投送方案集合Σ₂包括针对每个任务负载投送事件所制定的浮力均衡配置方案，浮力均衡配置方案要求为：任务负载和一个或者几个浮力材料的总合力为零、或者微正浮力；

步骤二：AUV任务控制机将当前任务负载投送事件和其对应的浮力均衡配置方案传送给AUV运动控制机，AUV运动控制机投送当前任务负载，并释放对应的浮力均衡配置方案中的浮力材料；

步骤三：判断AUV的纵倾角是否达到满足继续作业的要求，如果没有达到要求，释放应急浮力材料进行浮力微调，直到满足要求为止；

步骤四：AUV任务控制机继续读取任务，如果当前任务为任务负载投送事件，则重复步骤一～步骤三，否则完成操作。

2.根据权利要求1所述的一种水下无人航行器负载投送后快速均衡调节方法，其特征在于：

当任务负载为一个，且其对应的浮力均衡配置方案中包括不止一个浮力材料时，同时释放浮力材料。