[发明专利]一种应用于电力巡线无人机的伪像距单目测距方法

摘要

本发明公开了一种基于伪像距的单目测距方法，包括如下步骤（S10）通过摄像装置获取已知参照物的影像并传输至接收显示器，在接收端测定出此时的伪像距；（S20）在保持摄像装置设置参数不变的情况下获取目标物的影像并传输至接收显示器，在接收端测定得出目标物的物距，即摄像装置与目标物的距离；其中，摄像装置为单目摄像装置。本发明通过伪像距概念的提出，提供了一种构思新颖独特的单目测距思路，相比现有的多目测距，减少了摄像头个数，节省功耗，相比其他单目测距，精度高，复杂度低，当应用于电力巡线无人机测距领域时，在不增加电力巡线无人机任何额外负载及电量的情况下，能够实时高效地获得巡视无人机与标识物的距离，达到避障目的。

主权项

一种应用于电力巡线无人机的伪像距单目测距方法，其特征在于，包括设置于电力巡线无人机上具有在线传输功能的单目摄像装置，位于远程信号接收端的接收显示器，将单目摄像装置和接收显示器通过无线连接方式连接的传输装置，以及与接收显示器连接的处理装置；还包括如下步骤：(S11)对单目摄像装置进行参数设置；(S12)获取已知参照物的实际尺寸S’和物距d’；(S13)单目摄像装置获取该已知参照物的影像并传输至接收显示器；(S14)在远程信号接收端采用图像识别方法计算呈现在接收显示器上的参照物影像的像素尺寸L’；(S15)根据公式计算得此时的伪像距m；(S16)重复步骤(S12)～(S15)i次，将每次获得的伪像距mi用于计算求得伪像距m的平均值，其中，i≥2且为自然数；(S21)单目摄像装置采用与步骤(S11)中相同的参数设置；(S22)获取目标物的实际尺寸S；(S23)单目摄像装置获取目标物的影像并传输至接收显示器；(S24)在远程信号接收端采用图像识别方法计算呈现在接收显示器上的目标物影像的像素尺寸L；(S25)根据公式变换得并以此计算得出目标物的物距d，即单目摄像装置与目标物的距离。