[发明专利]一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法

摘要

本发明涉及一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，首先通过检测本车的CAN总线数据中左转向灯信号是否开启，判断本车是否有超车意图；如果本车有超车意图，则通过获取邻居车辆的运动状态信息(如速度、刹车踏板、加速度等)和位置信息(经度、纬度等)，实时地计算本车与邻居车辆的位置关系与趋势；然后根据本车与邻居车辆的实时位置关系与运动状态信息，可以动态地计算出可供本车安全超车的时间；最后，将计算出的可超车时间与不同紧急状态的时间阈值进行比较，根据不同的紧急情况对驾驶员做出不同等级的预警提示。与现有技术相比，本发明有效地提升了驾驶的安全性，实用高效，具有可靠性高、实时性好等优点。

主权项

一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，其特征在于，包括以下步骤：1)通过CAN总线数据检测左转向灯是否开启，若是，则执行步骤2)，若否，则继续执行步骤1)；2)与本车通信范围内的邻居车辆进行通信，获取本车与邻居车辆的运动状态信息和位置信息，实时计算本车与邻居车辆的位置关系；3)根据本车与邻居车辆的位置关系、本车的行车轨迹及CAN总线的检测数据判断本车是否满足以下条件之一：a)本车前方不存在处在同向车道上的车辆，b)本车前方不存在处在逆向车道上的车辆，c)本车已经驶入逆向车道，d)本车左转向灯关闭，若是，则执行步骤6)，若否，则执行步骤4)；4)根据本车与前方处在同向车道和逆向车道上的车辆的相对位置关系与相对速度关系，计算出可供本车进行超车的时间；5)将所述可供本车进行超车的时间与设定的安全超车时间阈值进行比较，判断是否需要预警，若是，则发出预警提示，若否，则发出安全超车提示，执行步骤6)；6)进入待机状态。