[发明专利]一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法

权利要求书

1.一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过CAN总线数据检测左转向灯是否开启，若是，则执行步骤2)，若否，则继续执行步骤1)；

2)与本车通信范围内的邻居车辆进行通信，获取本车与邻居车辆的运动状态信息和位置信息，实时计算本车与邻居车辆的位置关系；

3)根据本车与邻居车辆的位置关系、本车的行车轨迹及CAN总线的检测数据判断本车是否满足以下条件之一：

a)本车前方不存在处在同向车道上的车辆，

b)本车前方不存在处在逆向车道上的车辆，

c)本车已经驶入逆向车道，

d)本车左转向灯关闭，

若是，则执行步骤6)，若否，则执行步骤4)；

4)根据本车与前方处在同向车道和逆向车道上的车辆的相对位置关系与相对速度关系，计算出可供本车进行超车的时间；

5)将所述可供本车进行超车的时间与设定的安全超车时间阈值进行比较，判断是否需要预警，若是，则发出预警提示，若否，则发出安全超车提示，执行步骤6)；

6)进入待机状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，其特征在于，在步骤2)中，所述运动状态信息包括车速、车辆加速度和航向角，所述位置信息包括经度、纬度和海拔。

3.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，其特征在于，在步骤3)中，判断本车前方是否存在处在同向车道或逆向车道上的车辆时，首先根据车辆的航向角关系将邻居车辆划分为同向车辆和逆向车辆，然后根据行车轨迹判断这些车辆是否在本车前方。

4.根据权利要求1所述的一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法，其特征在于，在步骤4)中，所述可供本车进行超车的时间t根据本车车速v_SV和前方同向车辆v_OV1车速的关系分为如下情况进行计算：

41)若v_SV＞v_OV1，则t=(S2-S1)(vSV-vOV1)-S1(vOV1+vOV2)(vSV-vOV1)(vSV+vOV2);]]>

42)若v_SV≤v_OV1，则t=(S2-S1)-t1(vOV1+vOV2)vSV+vOV2+at1,]]>

其中，t1=vOV1-vSV+(vSV-vOV1)2+2aS1a;]]>

上述公式中，S₁和S₂分别表示本车与前方同向车辆的距离和本车与前方逆向车辆的距离，v_OV2表示前方逆向车辆的车速，t₁表示本车追上前方同向车辆的所需时间，a表示本车的加速度。