[发明专利]车辆框架翻转系统和方法

摘要

一种用于翻转车辆框架的系统包括第一和第二机器人，其每个具有末端执行器，框架限定开口并具有纵向中央轴线。每个末端执行器具有一对相对定位的定位销，其至少一个朝向其他的可选择性地移动。控制器用于通过执行方法指令经由机器人和末端执行器控制框架的定位，以导致机器人将末端执行器的定位销与框架的开口对齐，将对齐的定位销朝向中央轴线从车辆框架外侧插入到开口中。机器人将框架从第一传送器抬起，车辆框架的质量在抬起期间被定位销承载。机器人还将框架绕中央轴线旋转，并将车辆框架降低到第二传送器上。

主权项

一种用于翻转车辆框架的系统，所述车辆框架具有限定一组开口的支撑轨道，并具有纵向中央轴线，该系统包括：第一多轴线机器人，具有第一末端执行器；第二多轴线机器人，具有第二末端执行器，其中，第一和第二末端执行器的每个具有一对相对定位的定位销，定位销的至少一个可选择性地朝向其他定位销运动,每个定位销具有多个层级，每个层级具有不同的相对直径，每个层级具有渐缩表面,第一层级具有锥形端部和不同相对直径中的最小直径；和控制器，具有处理器和有形、非瞬态存储器，在该存储器上记录有用于利用第一和第二末端执行器定位车辆框架的指令，其中，控制器与第一和第二多轴线机器人通信，且构造为经由处理器执行来自存储器的指令，以确定车辆框架是第一车辆框架类型或第二车辆框架类型，并导致第一和第二多轴线机器人：将第一和第二末端执行器的定位销与由车辆框架的支撑轨道限定的开口对齐；对将车辆框架确定为第一车辆框架类型做出响应，将对齐的定位销从车辆框架外侧朝向中央轴线向开口插入第一距离中；对将车辆框架确定为第二车辆框架类型做出响应，将对齐的定位销从车辆框架外侧朝向中央轴线向开口插入第二距离中，该第二距离不同于该第一距离；利用第一和第二末端执行器将车辆框架从第一传送器抬起，其中，车辆框架的重量在抬起期间由定位销支撑；将车辆框架绕纵向中央轴线旋转；和将车辆框架降低到第二传送器上。