[发明专利]车辆框架翻转系统和方法

权利要求书

1.一种用于翻转车辆框架的系统，所述车辆框架具有限定一组开口的支撑轨道，并具有纵向中央轴线，该系统包括：

第一多轴线机器人，具有第一末端执行器；

第二多轴线机器人，具有第二末端执行器，其中，第一和第二末端执行器的每个具有一对相对定位的定位销，定位销的至少一个可选择性地朝向其他定位销运动,每个定位销具有多个层级，每个层级具有不同的相对直径，每个层级具有渐缩表面,第一层级具有锥形端部和不同相对直径中的最小直径；和

控制器，具有处理器和有形、非瞬态存储器，在该存储器上记录有用于利用第一和第二末端执行器定位车辆框架的指令，其中，控制器与第一和第二多轴线机器人通信，且构造为经由处理器执行来自存储器的指令，以确定车辆框架是第一车辆框架类型或第二车辆框架类型，并导致第一和第二多轴线机器人：

将第一和第二末端执行器的定位销与由车辆框架的支撑轨道限定的开口对齐；

对将车辆框架确定为第一车辆框架类型做出响应，将对齐的定位销从车辆框架外侧朝向中央轴线向开口插入第一距离中；

对将车辆框架确定为第二车辆框架类型做出响应，将对齐的定位销从车辆框架外侧朝向中央轴线向开口插入第二距离中，该第二距离不同于该第一距离；

利用第一和第二末端执行器将车辆框架从第一传送器抬起，其中，车辆框架的重量在抬起期间由定位销支撑；

将车辆框架绕纵向中央轴线旋转；和

将车辆框架降低到第二传送器上。

2.如权利要求1所述的系统，还包括一对促动器，其中，第一和第二末端执行器的每个包括可动的定位销，该定位销可经由该对促动器的相应一个插入到其中一个开口中。

3.如权利要求2所述的系统，其中，该对促动器包括气动或液压缸体。

4.如权利要求2所述的系统，其中，第一和第二末端执行器的每个包括平行于中央轴线延伸的一对纵向构件，和相对于中央轴线正交地延伸的带槽轨道和可动承架，其中，可动承架接合带槽轨道的相应一个且沿其移动，以由此插入可动的定位销。

5.如权利要求1所述的系统，其中，末端执行器每个具有横向构件和一对纵向构件，该对纵向构件相对于横向构件正交地设置，且其中，定位销从相应的纵向构件朝向彼此正交地延伸。

6.一种用于翻转细长车辆框架的方法，该框架限定开口且具有纵向中央轴线，车辆框架为多种不同车辆框架类型中之一，该方法包括：

提供具有第一末端执行器的第一多轴线机器人，和具有第二末端执行器的第二多轴线机器人，第一和第二末端执行器每一个具有一对相对定位的定位销，所述定位销中的至少一个能朝向另一个选择性地移动，定位销每一个具有多个层级，每个层级具有渐缩表面和不同的相对直径，第一层级具有锥形端部和相对直径中的最小直径；

经由与多轴线机器人通信的控制器，将第一和第二末端执行器的定位销与由车辆框架限定的开口对齐；

分别响应于将车辆框架确定为第一车辆框架类型或第二车辆框架类型，将对齐的定位销从车辆框架外侧朝向中央轴线向开口中插入第一距离或第二距离，插入包括将对齐的定位销的第一层级和第二层级中的至少一个插入到开口中；

利用第一和第二末端执行器将车辆框架从第一传送器抬起，其中，车辆框架的重量在抬起期间由定位销支撑；

响应来自控制器的马达控制命令，经由第一和第二多轴线机器人，将车辆框架绕纵向中央轴线旋转；和

经由第一和第二多轴线机器人将车辆框架降低到第二传送器上。

7.如权利要求6所述的方法，其中，每对定位销包括可动的定位销，并且其中，插入可动定位销包括启动相应促动器。