[发明专利]一种球面透视投影模型校正参数获取方法

摘要

本发明提供一种球面透视投影模型校正参数获取方法，包括设置初始值i＝0、Ri＝0.80，设置j＝0、Tj＝0.80；根据球面透视投影模型(u,v)T=Ri00Tj·(x,y)T·D]]>对鱼眼畸变图像进行校正，得到校正输出图像；对得到的校正输出图像进行灰度图转换后，依次进行腐蚀、膨胀、开闭运算处理，得到基于闭运算的重建图像；对重建图像进行霍夫线段检测得到物体边缘特征直线；获取θ＝90°±5°与θ＝0°±5°的物体边缘特征直线所占比例PER(i,j)满足PER(i,j)≥95％的PER(i,j)及其对应的横向畸变系数Ri与纵向畸变系数Tj；从PER(i,j)中选取最大值PERmax(s,t)对应的横向畸变系数Rs与纵向畸变系数Tt作为球面透视投影模型校正参数。本发明具有成本低、计算复杂度小等特定，可广泛应用于图像处理领域。

主权项

一种球面透视投影模型校正参数获取方法，其特征在于，所述校正参数获取方法包括如下步骤：步骤1、设置i＝0、Ri＝0.80；其中，i为非负整数，且0≤i≤40；横向畸变系数Ri为实数，且0.80≤Ri≤1.20；i与Ri之间的关系为一一对应关系；步骤2、设置j＝0、Tj＝0.80；其中，j为非负整数，且0≤j≤40；纵向畸变系数Tj为实数，且0.80≤Tj≤1.20；j与Tj之间的关系为一一对应关系；步骤3、根据球面透视投影模型对鱼眼畸变图像进行校正，得到校正输出图像；其中，(u,v)T为校正输出图像所在坐标系的坐标点；(x,y)为鱼眼畸变图像所在坐标系的坐标点；z为景深系数，r为球面透视投影模型的半径；步骤4、对步骤3得到的校正输出图像进行灰度图转换后，依次进行腐蚀、膨胀、开闭运算处理，得到基于闭运算的重建图像；步骤5、采用随机霍夫变换对重建图像进行霍夫线段检测，得到重建图像中的物体边缘特征直线；步骤6、在重建图像的所有物体边缘特征直线中，获取θ＝90°±5°与θ＝0°±5°的物体边缘特征直线所占比例PER(i,j)，并判断PER(i,j)≥95％是否成立：如果成立，则存储PER(i,j)及其对应的横向畸变系数Ri与纵向畸变系数Tj；其中，θ为物体边缘特征直线与水平线的夹角；步骤7、判断j>40是否成立：如果不成立，则令j＝j+1、Tj＝Tj+0.01，返回步骤3；如果成立，则执行步骤8；步骤8、判断i>40是否成立：如果不成立，则令i＝i+1、Ri＝Ri+0.01，返回步骤2；如果成立，则执行步骤9；步骤9、从已存储的PER(i,j)中选取最大值PERmax(s,t)对应的横向畸变系数Rs与纵向畸变系数Tt作为球面透视投影模型校正参数；其中，s∈i、t∈j。