[发明专利]一种球面透视投影模型校正参数获取方法

权利要求书

1.一种球面透视投影模型校正参数获取方法，其特征在于，所述校正参数获取方法包括如下步骤：

步骤1、设置i＝0、R_i＝0.80；其中，i为非负整数，且0≤i≤40；横向畸变系数R_i为实数，且0.80≤R_i≤1.20；i与R_i之间的关系为一一对应关系；

步骤2、设置j＝0、T_j＝0.80；其中，j为非负整数，且0≤j≤40；纵向畸变系数T_j为实数，且0.80≤T_j≤1.20；j与T_j之间的关系为一一对应关系；

步骤3、根据球面透视投影模型(u,v)T=Ri00Tj·(x,y)T·D]]>对鱼眼畸变图像进行校正，得到校正输出图像；其中，(u,v)^T为校正输出图像所在坐标系的坐标点；(x,y)为鱼眼畸变图像所在坐标系的坐标点；z为景深系数，r为球面透视投影模型的半径；

步骤4、对步骤3得到的校正输出图像进行灰度图转换后，依次进行腐蚀、膨胀、开闭运算处理，得到基于闭运算的重建图像；

步骤5、采用随机霍夫变换对重建图像进行霍夫线段检测，得到重建图像中的物体边缘特征直线；

步骤6、在所有重建图像的物体边缘特征直线中，获取θ＝90°±5°与θ＝0°±5°的物体边缘特征直线所占比例PER(i,j)，并判断PER(i,j)≥95％是否成立：如果成立，则存储PER(i,j)及其对应的横向畸变系数R_i与纵向畸变系数T_j；其中，θ为物体边缘特征直线与水平线的夹角；

步骤7、判断j>40是否成立：如果不成立，则令j＝j+1、T_j＝T_j+0.01，返回步骤3；如果成立，则执行步骤8；

步骤8、判断i>40是否成立：如果不成立，则令i＝i+1、R_i＝R_i+0.01，返回步骤2；如果成立，则执行步骤9；

步骤9、从已存储的PER(i,j)中选取最大值PER_max(s,t)对应的横向畸变系数R_s与纵向畸变系数T_t作为球面透视投影模型校正参数；其中，s∈i、t∈j。