[发明专利]确定路径的方法及装置

摘要

本发明公开了一种确定路径的方法及装置，属于人工智能技术领域。方法包括获取预先生成的矩形网络，矩形网络由第一预设数量个矩形网格邻接构成，每个矩形网格由正方形的栅格组成，且组成每个矩形网格的所有正方形的栅格中均存储着矩形网格的邻接信息，邻接信息至少包括矩形网格的属性信息及矩形网格的每条边上邻接的其他矩形网格的属性信息；确定起点及终点所属的栅格，并根据起点及终点所属的栅格中存储的矩形网格的邻接信息确定起点在矩形网络中对应的矩形网格及终点在矩形网络中对应的矩形网格；根据起点对应的矩形网格及终点对应的矩形网格确定初始路径。由于矩形网格的邻接边较多且与栅格兼容，因而提高了确定路径的速度及精度。

主权项

一种确定路径的方法，其特征在于，所述方法包括：获取场景地图，所述场景地图由第二预设数量个正方形的栅格组成；在所述场景地图的所有栅格中随机选取一个栅格，以选取的栅格为起点在所述场景地图上进行扩张，得到满足第一预设条件的第一矩形，所述第一预设条件至少包括矩形的最大长宽比、扩张到的区域为可行走的区域；以所述第一矩形中除起点所在栅格之外的每个栅格为起点分别进行扩张，并将扩张得到的各个矩形与所述第一矩形进行合并，得到满足所述第一预设条件的第二矩形；获取所述第一矩形的面积及所述第二矩形的面积，并将所述第二矩形的面积与所述第一矩形的面积进行比较；若所述第二矩形的面积大于所述第一矩形的面积，则判断所述第二矩形是否满足第二预设条件，所述第二预设条件至少包括扩张次数达到预设次数、扩张后的矩形面积与扩张前的矩形面积差小于预设阈值；如果所述第二矩形不满足第二预设条件，则按照对所述第一矩形的处理方式处理所述第二矩形，依次循环，直至获取到满足第二预设条件的矩形，并将满足第二预设条件的矩形作为以选取的栅格为起点且面积最大的矩形网格，将所述面积最大的矩形网格中包含的栅格作为处理过的栅格；依次在所述场景地图的所有未处理的栅格中随机选取一个未处理的栅格，采用递归方式以选取的栅格为起点在所述场景地图上向其他未处理的栅格所在的区域进行扩张，得到一个以选取的栅格为起点且面积最大的矩形网格，直至所述场景地图的所有栅格均被处理；获取得到的所有矩形网格，并根据得到的所有矩形网格生成矩形网络，所述矩形网络由第一预设数量个矩形网格邻接构成，每个矩形网格由正方形的栅格组成，且组成每个矩形网格的所有正方形的栅格中均存储着所述矩形网格的邻接信息，所述邻接信息至少包括所述矩形网格的属性信息及所述矩形网格的每条边上邻接的其他矩形网格的属性信息；确定本次待确定路径的起点及终点所属的栅格，并根据所述起点及所述终点所属的栅格中存储的矩形网格的邻接信息确定所述起点在所述矩形网络中对应的矩形网格及所述终点在所述矩形网络中对应的矩形网格；根据所述起点对应的矩形网格及所述终点对应的矩形网格确定初始路径。