[发明专利]确定路径的方法及装置

权利要求书

1.一种确定路径的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取场景地图，所述场景地图由第二预设数量个正方形的栅格组成；

在所述场景地图的所有栅格中随机选取一个栅格，以选取的栅格为起点在所述场景地图上进行扩张，得到满足第一预设条件的第一矩形，所述第一预设条件至少包括矩形的最大长宽比、扩张到的区域为可行走的区域；以所述第一矩形中除起点所在栅格之外的每个栅格为起点分别进行扩张，并将扩张得到的各个矩形与所述第一矩形进行合并，得到满足所述第一预设条件的第二矩形；获取所述第一矩形的面积及所述第二矩形的面积，并将所述第二矩形的面积与所述第一矩形的面积进行比较；若所述第二矩形的面积大于所述第一矩形的面积，则判断所述第二矩形是否满足第二预设条件，所述第二预设条件至少包括扩张次数达到预设次数、扩张后的矩形面积与扩张前的矩形面积差小于预设阈值；如果所述第二矩形不满足第二预设条件，则按照对所述第一矩形的处理方式处理所述第二矩形，依次循环，直至获取到满足第二预设条件的矩形，并将满足第二预设条件的矩形作为以选取的栅格为起点且面积最大的矩形网格，将所述面积最大的矩形网格中包含的栅格作为处理过的栅格；

依次在所述场景地图的所有未处理的栅格中随机选取一个未处理的栅格，采用递归方式以选取的栅格为起点在所述场景地图上向其他未处理的栅格所在的区域进行扩张，得到一个以选取的栅格为起点且面积最大的矩形网格，直至所述场景地图的所有栅格均被处理；

获取得到的所有矩形网格，并根据得到的所有矩形网格生成矩形网络，所述矩形网络由第一预设数量个矩形网格邻接构成，每个矩形网格由正方形的栅格组成，且组成每个矩形网格的所有正方形的栅格中均存储着所述矩形网格的邻接信息，所述邻接信息至少包括所述矩形网格的属性信息及所述矩形网格的每条边上邻接的其他矩形网格的属性信息；

确定本次待确定路径的起点及终点所属的栅格，并根据所述起点及所述终点所属的栅格中存储的矩形网格的邻接信息确定所述起点在所述矩形网络中对应的矩形网格及所述终点在所述矩形网络中对应的矩形网格；

根据所述起点对应的矩形网格及所述终点对应的矩形网格确定初始路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点对应的矩形网格及所述终点对应的矩形网格确定初始路径，包括：

若所述起点对应的矩形网格与所述终点对应的矩形网格为不同的矩形网格，则根据所述起点对应的矩形网格的邻接信息及所述终点对应的矩形网格的邻接信息确定初始路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点对应的矩形网格及所述终点对应的矩形网格确定初始路径，包括：

若所述起点对应的矩形网格与所述终点对应的矩形网格为同一个矩形网格，则直接将所述起点及所述终点进行连接，并将连接所述起点和所述终点的线段作为初始路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点对应的矩形网格的邻接信息及所述终点对应的矩形网格的邻接信息确定初始路径，包括：

根据所述起点对应的矩形网格的邻接信息确定所述起点对应的矩形网格的各个邻接边；

在所述起点对应的矩形网格的各个邻接边中任意选取一条邻接边，并判断选取的邻接边是否满足第三预设条件，所述第三预设条件至少包括所述邻接边的宽度大于目标物体的宽度；

若选取的邻接边满足第三预设条件，则在所述邻接边上选取一个到所述起点的距离与到所述终点的距离之和最小的点，将被选取的点作为所述选取的邻接边对应的路点，将所述路点到所述起点的距离与所述路点到所述终端的距离之和作为所述选取的邻接边对应的路径距离；

存储所述选取的邻接边对应的路点信息及路径距离；

按照对所述选取的邻接边的处理方式对所述起点对应的矩形网格的其他邻接边进行处理；

在所述起点对应的矩形网格的所有邻接边对应的路径距离中选取最小路径距离，将所述最小路径距离对应的邻接边对应的路点作为第一路径拐点；

判断所述第一路径拐点所在的矩形网格与所述终点所在的矩形网格是否为同一个矩形网格；

如果所述第一路径拐点所在的矩形网格与所述终点所在的矩形网格不为同一个矩形网格，则按照处理所述起点的方式处理所述第一路径拐点，直至得到所在的矩形网格与所述终点所在的矩形网格为同一个矩形网格的路径拐点；

获取得到的各个路径拐点，并用线段将各个路径拐点连接起来，得到初始路径。