[发明专利]一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法

摘要

本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α-β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。

主权项

一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α‑β滤波方法平滑多普勒频移观测值；步骤2，将步骤1中基于α‑β滤波方法所得到的多普勒频移滤波值积分，基于Hatch滤波方法采用积分多普勒频移平滑伪距，并取多项平滑伪距初始值进行均值处理；步骤3，确定GNSS接收机各通道状态，根据观测时间、卫星星历，实时确定GNSS接收机各通道卫星的位置信息；步骤4，根据步骤2所得的平滑伪距，结合步骤3所得的GNSS接收机各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法确定GNSS接收机的位置信息。