[发明专利]一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法

权利要求书

1.一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α-β滤波方法平滑多普勒频移观测值；

步骤2，将步骤1中基于α-β滤波方法所得到的多普勒频移滤波值积分，基于Hatch滤波方法采用积分多普勒频移平滑伪距，并取多项平滑伪距初始值进行均值处理；

步骤3，确定GNSS接收机各通道状态，根据观测时间、卫星星历，实时确定GNSS接收机各通道卫星的位置信息；

步骤4，根据步骤2所得的平滑伪距，结合步骤3所得的GNSS接收机各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法确定GNSS接收机的位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法，其特征在于，步骤1中所述根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值基于α-β滤波方法平滑多普勒频移观测值，具体如下：

f‾kif·‾ki=1T01f^k-1if·^k-1if^kif·^ki=f‾kif·‾ki+αβT‾(f~ki-10f‾kif·‾ki)]]>

式中，i是GNSS接收机通道编号且i＝1,2,…N且12≤N≤16，T为跟踪环路积分时间且1≤T≤20ms，为k-1时刻多普勒频移滤波值、为k-1时刻多普勒频移变化率滤波值，α、β是α-β滤波器参数且α＝0.005、β＝10α²/(2-α)，为k时刻多普勒频移先验估计值、为k时刻多普勒频移变化率先验估计值，为k时刻多普勒频移滤波值、为k时刻多普勒频移变化率滤波值。