[发明专利]一种多节折叠式遥操作机械臂

摘要

本发明公开了一种多节折叠式遥操作机械臂，特征是包括移动基座、滑台、滑座和由多个节臂依次首尾串接而成的臂体，相邻节臂通过前耳板和后耳板与关节轴枢接，同一个节臂的前耳板的回转轴线和后耳板的回转轴线相互平行，且分别位于两个均平行于该节臂中轴线的平面内，两平面间距大于节臂半径。本发明的机械臂可实现相邻节臂完全相对折叠，缩小机械臂总体折叠后的轴向尺寸，进一步减小臂体整个收纳后的半径空间，可以在较小的工作场地空间内，方便实现机械臂整体收纳、姿态调整和运输，将大大提高机械臂在不同大小场地空间使用的适应性。

主权项

一种多节折叠式遥操作机械臂，包括：由M个节臂依次首尾串接而成的臂体(4)，节臂串接的个数M根据实际需要确定，其特征在于：滑台(2)固定在移动基座(1)的上端，滑台(2)上端安装有可沿其往复直线运动的滑座(3)，臂体(4)的第一节臂(5)的后端固定在滑座(3)的前端部；除第一节臂(5)和第M节臂(9)外，其余节臂的前、后端均成型有与关节轴(13)枢接的成对的前耳板(10)和成对的后耳板(11)，耳板均加工有同轴心的、与关节轴(13)配合的回转孔(12)；臂体(4)的第M‑2节臂(7)的前耳板(10)的回转轴线与后耳板(11)的回转轴线正交；所述的第一节臂(5)只包括前耳板(10)，所述的第M节臂(9)只包括后耳板(11)；同一个节臂的前耳板(10)和后耳板(11)的回转轴线相互平行，且分别位于两个平行于该节臂中轴线的平面内，两平面间距大于节臂半径；每节臂的前耳板(10)与其前端相邻节臂的后耳板(11)通过关节轴(13)枢接组成一个关节模块；第一节臂(5)至第M‑2节臂(7)中，除第M‑2节臂(7)的前耳板(10)外，其余节臂的前耳板(10)和后耳(11)的回转轴线均垂直于移动基座(1)上端面；第M节臂(9)至第M‑2节臂(7)中，除第M‑2节臂(7)的后耳板(11)外，其余节臂的前耳板(10)和后耳板(11)的回转轴线均平行于移动基座(1)上端面；所述臂体(4)的所有关节模块的驱动器和控制器均安装在滑座(3)的后端部，随滑座(3)一同滑动；在臂体(4)完全伸展的状态下，除第M节臂(9)和第M‑1节臂(8)外，所有序号为偶数的节臂和所有序号为奇数的节臂分别具有同轴关系，且所有节臂中轴线相互平行；在臂体(4)完全折叠的状态下，第二节臂(6)与第一节臂(5)中轴线垂直，第二节臂(6)至第M节臂(9)两两相邻节臂中轴线夹角为零度。