[发明专利]一种多节折叠式遥操作机械臂有效
| 申请号： | 201410334171.8 | 申请日： | 2014-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN104070535A | 公开（公告）日： | 2014-10-01 |
| 发明（设计）人： | 吴宝元;张强;郭伟斌;周玲;闫清泉;刘宜;汪增福 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B25J18/04 | 分类号： | B25J18/04;B25J9/06 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 汪祥虬 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 折叠式 操作 机械 | ||
1.一种多节折叠式遥操作机械臂，包括：由M个节臂依次首尾串接而成的臂体(4)，节臂串接的个数M根据实际需要确定，其特征在于：滑台(2)固定在移动基座(1)的上端，滑台(2)上端安装有可沿其往复直线运动的滑座(3)，臂体(4)的第一节臂(5)的后端固定在滑座(3)的前端部；
除第一节臂(5)和第M节臂(9)外，其余节臂的前、后端均成型有与关节轴(13)枢接的成对的前耳板(10)和成对的后耳板(11)，耳板均加工有同轴心的、与关节轴(13)配合的回转孔(12)；
臂体(4)的第M-2节臂(7)的前耳板(10)的回转轴线与后耳板(11)的回转轴线正交；
所述的第一节臂(5)只包括前耳板(10)，所述的第M节臂(9)只包括后耳板(11)；
同一个节臂的前耳板(10)和后耳板(11)的回转轴线相互平行，且分别位于两个平行于该节臂中轴线的平面内，两平面间距大于节臂半径；
每节臂的前耳板(10)与其前端相邻节臂的后耳板(11)通过关节轴(13)枢接组成一个关节模块；
第一节臂(5)至第M-2节臂(7)中，除第M-2节臂(7)的前耳板(10)外，其余节臂的前耳板(10)和后耳(11)的回转轴线均垂直于移动基座(1)上端面；
第M节臂(9)至第M-2节臂(7)中，除第M-2节臂(7)的后耳板(11)外，其余节臂的前耳板(10)和后耳板(11)的回转轴线均平行于移动基座(1)上端面；
所述臂体(4)的所有关节模块的驱动器和控制器均安装在滑座(3)的后端部，随滑座(3)一同滑动；
在臂体(4)完全伸展的状态下，除第M节臂(9)和第M-1节臂(8)外，所有序号为偶数的节臂和所有序号为奇数的节臂分别具有同轴关系，且所有节臂中轴线相互平行；
在臂体(4)完全折叠的状态下，第二节臂(6)与第一节臂(5)中轴线垂直，第二节臂(6)至第M节臂(9)两两相邻节臂中轴线夹角为零度。
2.如权利要求1所述的多节折叠式遥操作机械臂，特征在于所述臂体(4)的每个关节模块均只有一个转动自由度，含有M个节臂的臂体(4)，其关节模块总共有M-1个转动自由度。
3.如权利要求1所述的多节折叠式遥操作机械臂，特征在于所述臂体(4)的每个节臂内部分别安装有陀螺仪。
4.如权利要求1所述的多节折叠式遥操作机械臂，特征在于所述臂体(4)的第M节臂(9)的前端安装有观测或操作装置。
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