[发明专利]机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法

摘要

本发明提供一种即使不使用视觉传感器，也能够修正工作台相对于机器人的相对位置的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法。在本发明的机器人系统(1)中，控制器(10)具有：判定部(11)，其基于探头(6)所受到的力，来判定探头(6)是否与设置在工作台的预定位置上的结构物接触；动作状态获取部(12)，其在判定为探头(6)已与结构物接触的情况下，分别获取伺服马达(51～57)的旋转角；坐标计算部(13)，其基于伺服马达(51～57)的旋转角，计算出探头(6)的位置坐标；以及位置修正量计算部(14)，其基于探头(6)的位置坐标，计算出工作台相对于机器人(2)的相对位置的修正量。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，包括机器人和控制所述机器人的控制器，所述机器人具有：臂，其具有多个关节；多个致动器，其分别驱动所述多个关节；多个传感器，其分别检测所述多个致动器的动作状态；探头，其配置在所述臂上；以及力传感器，其检测所述探头所受到的力，所述控制器具有：判定部，其根据设置在工作台的预定位置上的结构物来判定所述探头所受到的力是否满足预定条件；动作状态获取部，其在所述探头所受到的力满足预定条件的情况下，分别获取所述多个致动器的动作状态；坐标计算部，其基于所述多个致动器的动作状态，计算出所述探头的位置坐标；以及位置修正量计算部，其基于所述探头的位置坐标，计算出所述工作台相对于所述机器人的相对位置的修正量。