[发明专利]机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法。

背景技术

在专利文献1中公开了如下技术，由安装在机器人上的视觉传感器来检测设定在工作台上的标识的位置，并基于该标识的位置检测无人搬运车的停止位置，其中，所述机器人搭载在无人搬运车上。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-123682号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

然而，在上述技术中，配置视觉传感器仅仅是为了检测无人搬运车的停止位置，而不会在机器人工作时使用视觉传感器。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的是提供一种即使不使用视觉传感器，也能够修正工作台相对于机器人的相对位置的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法。

为解决问题的方法

为了解决上述问题，在本发明的一个技术方案中，机器人系统具有机器人和控制所述机器人的控制器。所述机器人具有：臂，其具有多个关节；多个致动器，其分别驱动所述多个关节；多个传感器，其分别检测所述多个致动器的动作状态；探头，其配置在所述臂上；以及力传感器，其检测所述探头所受到的力。所述控制器具有：判定部，其根据设置在工作台的预定位置上的结构物来判定所述探头所受到的力是否满足预定条件；动作状态获取部，其在所述探头所受到的力满足预定条件的情况下，分别获取所述多个致动器的动作状态；坐标计算部，其基于所述多个致动器的动作状态，计算出所述探头的位置坐标；以及位置修正量计算部，其基于所述探头的位置坐标，计算出所述工作台相对于所述机器人的相对位置的修正量。

在本发明的另一个技术方案中，机器人系统具有机器人和控制所述机器人的控制器。所述机器人具有：臂，其具有多个关节；多个致动器，其分别驱动所述多个关节；多个传感器，其分别检测所述多个致动器的动作状态；探头，其配置在所述臂上；以及力传感器，其检测所述探头所受到的力。所述控制器，根据设置在工作台的预定位置上的结构物来判定所述探头所受到的力是否满足预定条件；在所述探头所受到的力满足预定条件的情况下，分别获取所述多个致动器的动作状态；基于所述多个致动器的动作状态，计算出所述探头的位置坐标；以及基于所述探头的位置坐标，计算出所述工作台相对于所述机器人的相对位置的修正量。

另外，在本发明的一个技术方案中，也可以在所述工作台上设置多个所述结构物。

另外，在本发明的一个技术方案中，所述控制器还可以具有方向修正量计算部，所述方向修正量计算部基于针对多个所述结构物分别计算出的所述探头的位置坐标，计算出所述工作台相对于所述机器人的基准方向的修正量。

另外，在本发明的一个技术方案中，所述判定部也可以判定所述探头是否以预定姿态与所述结构物接触。

另外，在本发明的一个技术方案中，所述探头和所述结构物具有能够相互嵌合的形状，所述判定部可以判定所述探头和所述结构物是否相互嵌合。

另外，在本发明的一个技术方案中，还可以具有接触控制部，所述接触控制部控制所述多个致动器以使所述探头与所述结构物接触，并且基于在对所述探头分别赋予多个方向的动力时所述探头所受到的力，将所述多个方向中的一个方向作为所述探头的位移方向。

另外，在本发明的一个技术方案中，当对所述探头分别赋予多个方向的动力时，所述接触控制部可以基于逆运动学算法确定所述多个致动器的动作状态。

另外，在本发明的一个技术方案中，所述结构物具有相互交叉而形成凹部的三个面，所述判定部可以判定所述探头是否与所述三个面接触。

另外，在本发明的一个技术方案中，还可以具有接触控制部，所述接触控制部控制所述多个致动器以使所述探头与所述结构物接触，并且使所述探头以维持预定姿态的状态进行位移。

另外，在本发明的一个技术方案中，所述接触控制部基于增加了使所述探头维持预定姿态的限定条件的逆运动学算法，可以确定所述多个致动器的动作状态。