[发明专利]大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法有效
| 申请号： | 201410226532.7 | 申请日： | 2014-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN104048648A | 公开（公告）日： | 2014-09-17 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;杜晓东;何英;王学谦;刘厚德 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G01C11/06 | 分类号： | G01C11/06 |
| 代理公司： | 深圳市汇力通专利商标代理有限公司 44257 | 代理人： | 李保明;张慧芳 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法，其包括以下步骤：在所述非合作目标上选择一个矩形特征；通过两个相机对所述矩形特征的不同区域进行图像采集，获得包含所述矩形特征的第一、第二顶点的图像A和包含所述矩形特征的第三、第四顶点的图像B；对图像A、B分别进行图像处理，提取与所述矩形特征的边对应的直线；用提取到的所述直线计算所述第一至第四顶点的图像坐标；用所述第一至第四顶点的图像坐标计算其在各自相机坐标系下的三维坐标；坐标变换，将第一至第四顶点的三维坐标统一到同一坐标系下；用同一坐标系下第一至第四顶点的三维坐标求解所述矩形特征的位姿，作为所述非合作目标的位姿。该方法能够近距离准确测量非合作目标的位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 尺寸 合作 目标 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
一种大尺寸非合作目标的相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：在所述非合作目标上选择一个矩形特征；通过两个相机对所述矩形特征的不同区域进行图像采集，获得包含所述矩形特征的第一、第二顶点的图像A和包含所述矩形特征的第三、第四顶点的图像B；对图像A、B分别进行图像处理，提取与所述矩形特征的边对应的直线；用提取到的所述直线计算所述第一至第四顶点的图像坐标；用所述第一至第四顶点的图像坐标计算其在各自相机坐标系下的三维坐标；坐标变换，将第一至第四顶点的三维坐标统一到同一坐标系下；以及用同一坐标系下第一至第四顶点的三维坐标求解所述矩形特征的位姿，该位姿即为所述非合作目标的位姿。
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