[发明专利]一种多体节蛇形机器人的体节单元

摘要

该发明一种多体节蛇形机器人的体节单元，属于机器人领域，特别是一种多关节蛇形机器人的体节的设计方法。该发明通过将体节的动力模块(2)内设置有两个舵机，两舵机的输出轴相互垂直，通过电源(4)为舵机供电；连接头(1)包括环形的连接头本体、分别设置于连接头本体两侧的两组连接臂，连接头(1)通过一组连接臂组与动力模块(2)的一个输出轴连接；后一个体节的空余连接臂组与本体节的动力模块另一输出轴连接，实现发明目的，从而具有在蛇形机器人组装过程中简便、易操作、成本低、便于维修的效果。

主权项

一种多体节蛇形机器人的体节单元，包括：动力模块、连接头、电路板及电源，其特征在于动力模块内部含有主、副两个舵机，其输出轴相互垂直；连接头包括连接头本体、前连接臂组及后连接臂组，其中连接头本体为环状结构，前、后连接臂组分别设置于连接头本体两侧，每组包含两个连接臂，一对后连接臂分别设置于连接头本体左右两侧，一对前连接臂分别设置于连接头本体上下两侧，设置于下方的前连接臂与连接头本体接触位置设有用于前后滑动的滚珠轴承；连接头后连接臂组与动力模块副舵机连接，电源通过电路板为主、副舵机供电。